机器人控制系统编程手册V8.1.docxVIP

编程手册 机器人控制系统编程手册 前言 机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。示教是机器人编程的一种重要方式，通过预先设置好机器人要达到的位置，以指令描述出来。本手册旨在帮助读者学习和 掌握栋梁的机器人示教软件 InoTeachPad 的编程方法。 基本概念 1.1 机型 根据轴数、串联 / 并联这些特性，可对机器人分类。如下表列出了几种常见的机器人： 名称 串联 6 轴机器人 Delta 机器人 Scara 机器人 J4 J2 J3 J3 J5 图片 J6 J1 J2 J4 J1 轴数 6 4 4 串/ 并联 串联机器人 并联机器人 串联机器人 特点 灵活性极高，几乎适合于任何 精度高 结构轻便、响应快 轨迹或角度的工作 应用场 应用范围极广，有装货、喷漆、 测量、弧焊、点焊、包装、装 合 配、锻造、铸造等 医药食品的搬运、分拣等 装配、运输 1.2 坐标系 1.2.1 关节坐标系 关节坐标系存在于机器人各关节处。 编程手册 第 4 轴（J4） - + 第 5 轴 + + （J5） - + +- 第 6 轴 （J6） 第 3 轴（J3） - 第 2 轴（J2） - + 第 1 轴（J1） 1.2.2 基坐标系 基坐标系也称机器人坐标系，一般位于机器人根部。 Z Y 基坐标系 X Z 基坐标系 Z Y 基坐标系 X Y X 基坐标系是笛卡尔类型的坐标系，后文中工具坐标系、用户坐标系也是。它们都符合右手定则，即可先确定 X 和 Z 方向，再由右手定则确定 Y 方向。 Y X Z 右手定则 编程手册 1.2.3 工具坐标系 工具坐标系附着于工具上，一般取工具末端点作为工具坐标系原点，方向可自由定义。 在 InoTeachPad 示教器中，最多可定义此时工具坐标系位于机器人本体末端；工具  16 个工具坐标系。其中工具 1~15 可由用户自由定义。  0 固定为不使用工具， X 工具坐标系 0 Z Y Z Z 工具坐标系 0 Y 工具坐标系 0 X X Y 工具坐标系设置方法详见 3.2.3 a 工具坐标系设置。 1.2.4 用户坐标系 用户坐标系是用户自定义的坐标系，一般定义于工件上。 编程手册 工件 在 InoTeachPad 示教器中，最多可定义 16 个用户坐标系。其中用户 0 固定为不使用额外的用户坐标系，此时用户坐标系与基坐标系重合；用户 1~15 可由用户自由定义。 用户坐标系设置详见 3.2.3 b 用户坐标系设置。 注意：对于 Scara、 Delta 机器人，规定用户坐标系的 +Z 方向始终与基坐标系的 +Z 方向成锐角。即对于 scara，由于基坐标系 +Z 向上，故用户坐标系 +Z 被强制定义为相对朝上；对于 Delta ，由于基坐标系 +Z 向下，故用户坐标系 +Z 被强制定义为相对朝下。 正确  错误 Z 基坐标系 基坐标系 用户坐标系 用户坐标系 Z Z Z Z Y 基坐标系 基坐标系 Y X X 0 用户坐标系 Z 用户坐标系 X Y X Y Z 编程手册 1.3 位置变量 栋梁机器人控制系统中，点用 “位置变量 ” 表达，它是一个绝对量，它以（坐标值） +（坐 标系） +（工具号） +（用户号） +（臂参数）的形式描述。 1.3.1 坐标系与坐标值 坐标系指机器人取点时所用的坐标系。用坐标系号 1~4 表示不同的坐标系，对应不同坐标系， 坐标值的涵义不同。在关节坐标系下，坐标值取关节值（ J1,J2,J3,J4,J5,J6）。选用其它坐标 系，坐标值用 “ 平动 (X,Y,Z)+转动 (A,B,C)” 的形式表达。 A,B,C 分别表示绕 Z,Y,X的旋转。 关节 坐标系号为 1，坐标值（J1,J2,J3,J4,J5,J6） 坐标 表示机器人各关节位置（当前关节值相 系下 对于关节零点的位置）。 取点  J4 J3 J5 J6 J2 J1 机器人本体末端 点（不含工具） 基坐 坐标系号为 2，坐标值（ X,Y,Z,A,B,C）表 标系 示机器人本体末端点相对于基坐标系 下取 的位姿。 点 基坐标系 工具 坐标 坐标系号为 3，坐标值（ X,Y,Z,A,B,C）表 系下 示工具在基坐标系下的位姿。 工具 取点 基坐标系 用户 坐标 坐标系号为 4，坐标值（ X,Y,Z,A,B,C）。 系下 表示工具在用户坐标系下的位姿。 取点  编程手册 工具 用户坐标系 注意： 四轴机器人的位置变量只有（ X,Y,Z,A），A 表示绕 Z 旋转。 1.3.2 工具号与用户号 工具号：机器人保存点时使用的工具序号。 用户号：机器人保存点时使用的用户坐标系序号。 在 InoTeachPad 示教器中，最多可定义 16 个工具坐标系和 16 个用户坐标系。工具 0 是系统