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刚体力学基础和应用条件 五个方程联立解得 讨论： T1和T2是不相等的，只有当定滑轮质量忽略不计，也就是该滑轮转动惯量为零时才有 例4.3如图所示为一刚体绕 固定轴作小角度摆动，称 之为复摆，已知刚体的转 动惯量为I，质心距转轴 的距离为 ，试求其摆动 周期。 刚体力学基础和应用条件 §4.1刚体运动的描述 刚体模型：刚体是一个张变弹性和切变弹性都是无穷大的连续介质体。刚体的基本特征是具有刚性，即刚体在受力和运动时形状和大小都不发生变化，质元间的距离保持不变。 应用条件？ 刚体的状态： 刚体虽然是由无穷多质元组成的质点系，但各质元的状态是非常受限制的。 刚体的状态可用其质心的状态和整个刚体相对质心的转动来描述。质心的状态有三个自由度，遵从质心运动定理。 刚体相对于质心的转动一般有三个自由度，遵从质心系的角动量定理。 一个自由的刚体一般有6个自由度。 ①平动：刚体平动时，其上各点具有相同的速度、加速度及相同的轨迹。只要找到一点（例如质心c）的运动规律，刚体的运动规律便全知道了。 应用质心运 动定理，把刚 体当质点处理 即可。此时， 刚体有三个自由度。 ②定轴转动：刚体的各质元在运动中都绕一固定轴作圆周运动，称为刚体作定轴转动 。 应用定轴的角动量 定理，即角动量定理 的轴向分量。 此时，刚体只有一 个自由度。 定 轴 ③平面运动： 二维平动+定轴转动 三个自由度 ④定点转动： 三个自由度 §4.2刚体的定轴转动 角速度 设刚体绕固定轴( z 轴)定轴转动,我们用绕 z 轴的转角θ描述其位置状态，称为角坐标。与之对应，刚体绕 z 轴转动的角速度为 角速度矢量： 角速度矢量 的方向定义为绕z轴旋进的右手螺旋方向。 定轴角加速度 角加速度： 线角关系 刚体上的每个质元都以同样的角速度和角加速度绕定轴 z 作圆周运动。距轴 r 处的质元的速率、切向加速度和法向加速度分别为 §4.3定轴角动量定理和转动定理 定轴角动量 刚体上某质元Δmi相对于转轴 z 的角动量为 整个刚体相对于转轴 z 的定轴角动量为 其中 称为转动惯量， 由刚体的质量及分布和转轴位置决定。 定轴角动量定理 刚体绕z轴的定轴角动量实际上是刚体相对于原点o的角动量的z分量，因此角动量定理的z分量表达式，即为定轴角动量定理 其中M 是刚体所受外力对于 z 轴的合力矩，设刚体上某质元 i 受到沿其运动的切线方向的外力为fit ，则 L 是刚体所受角动量的 z 分量。 一般来说，刚体相对于轴的定轴角动量与其相对与原点的角动量不一定相同。然而，对许多实用情形，它们是一致的。例如，平板刚体绕与自身平面垂直的轴转动时，若取转轴与平板的交点为原点，则刚体对原点的角动量就是刚体对轴的定轴角动量。又如，对称刚体绕其对称轴的转动也是如此。 可以证明，任意刚体，至少有三个互相垂直的转轴满足上述条件，称之为惯量主轴。 定轴转动定理 对于某刚体，I 是常量，则 定轴转动定理给出了刚体的角加速度与所受力矩的关系。 转动动能 刚体上某质元Δmi的动能 刚体总的转动动能为 §4.4定轴动能定理 力矩的功 刚体上某质元Δmi受外力作功为 外力对刚体作的总功为 定轴动能定理 根据动能定理或定轴转动定理,可得定轴动能定理为 §4.5刚体的定轴转动的应用 转动惯量 ①转动惯量的意义 将刚体的定轴转动与一维直线运动作一比较，不难发现它们之间从运动学、动力学到力学量的规律都极其相似。只需将各物理量作如下的变换即可 运动学 动力学 动量与角动量 动能定理 I 与质量 m 相对应，可见 I 表现了刚体定轴转动时的惯性，因而称之为转动惯量。 ②转动惯量的计算 普遍表达式为： 离散型： 线分布： 为线密度， 面分布： 为面密度， 体分布： 为体密度， ③平行轴定理 刚体的转动惯量与转轴的位置有关，若两轴平行，其中一轴过质心，则刚体对两轴的转动惯量的关系为 其中 Ic 为刚体对过质心的转轴的转动惯量，m为刚体的质量， d为两平行轴间的距离 例4.1 求长为l、质量为m的均