三容水箱液位控制系统的pid教学提纲.pdfVIP

目录 目录 1 摘要 3 第一章 概论 5 1.1 课题来源 5 1.2 水箱控制策略的研究 6 1.3 本文研究课题 6 第二章 三容水箱系统简介及数学模型 8 2.1 三容水箱系统的总体结构及工作原理 8 2.1.1 三容水箱试验系统的总体结构 8 2.1.2 三容水箱试验台控制结构的组成 9 2.1.3 单入单出一阶对象的结构 10 2.2 三容水箱系统的特点 10 2.3 实验建模法推导三容水箱系统的数学模型 11 2.4 系统的性能分析 13 2.5 本章小结 15 第三章 基于三容水箱系统的 PID 控制算法研究 . 16 3.1 PID 控制原理简介 16 3.2 基于 Z-N 的算法实现 17 3.2.1 数字 PID 控制算法简介 18 3.2.2 积分分离 PID 控制算法 19 3.2.3 基于 Z-N 整定法的 Kp 、Ki 、 Kd 控制参数整定 20 3.3 基于遗传算法的 PID 控制的设计 24 3.3.1 遗传算法简介 . 24 3.3.2 基于遗传算法 PID 参数整定的算法设计 . 26 3.4 适应度目标函数讨论 33 3.5 基于自适应遗传算法改进的 PID 参数整定 34 3.5.1 自适应遗传算法 34 3.5.2 基于自适应遗传算法求解最优化模型 36 3.6 基于自适应遗传算法的改进 38 3.7 本章小结 40 第四章 总结 41 4.1 结论 41 1 4.2 后续工作 41 参考文献 42 致谢 43 附录 1 常规遗传算法 PID 整定程序 44 附录 2 计算目标函数值的子程序