PUMA560机器人结构及参数.pdfVIP

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2020-12-21 发布于浙江
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PUMA560机器人结构及参数.pdf

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PUMA560机器人结构及参数 0. a 4318 ，a 02032 ，d 14909 ，d 43307 。 0. 0. 0. 2 3 2 4 a a 为从z 到z 沿x 测量的距离； . i1 i1 i i1 b. 为从z 到z 绕x 旋转的角度； i1 i1 i i1 c.d 为从x 到x 沿z 测量的距离； i i1 i i d. 为从x 到x 绕z 旋转的角度； i i1 i i 表2-1 PUMA560关节型机器人的连杆参数连杆1 变量i i1 ai1 di 变量范围 o 1 1 0 0 0 160 ~ o 160o 2 2 90o 0 d2 225 ~ o 45o o 3 3 0 a2 0 45 ~ o 225o 4 4 90o a3 d 4 110 ~ o 170o 5 5 90o 0 0 100 ~ o 100o 6 6 90o 0 0 266 ~ o 266o a 对于旋转型机器人只有是变量，其他的，，均为常值。 d