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第五章 电动轮椅运动控制系统的软件设计 第五章 电动轮椅运动控制系统的软件设计 在本系统的控制方案中，作者采用 TMS320LF2407A DSP 控制芯片作为系统的 在本系统的控制方案中，作者采用 TMS320LF2407A DSP 控制芯片作为系统的 核心控制芯片。它具有很快的运行速度，丰富的片内外设等系统资源和强大的中断 核心控制芯片。它具有很快的运行速度，丰富的片内外设等系统资源和强大的中断 功能以及灵活丰富的指令集、高速运算能力、内部操作的灵活性、低功耗等特点， 功能以及灵活丰富的指令集、高速运算能力、内部操作的灵活性、低功耗等特点， 使得在系统的软件设计中，可以实现复杂的控制算法。 使得在系统的软件设计中，可以实现复杂的控制算法。 系统软件设计的终极目的是:实现两个电机平滑稳定的协调运动控制，实现轮 系统软件设计的终极目的是:实现两个电机平滑稳定的协调运动控制，实现轮 椅控制器的人机交互功能，具备完善的故障保护功能，且可以和 PC 机通讯的功 椅控制器的人机交互功能，具备完善的故障保护功能，且可以和 PC 机通讯的功 能，使得轮椅能够在各种允许路况下都具有非常平稳舒适的运行性能。 能，使得轮椅能够在各种允许路况下都具有非常平稳舒适的运行性能。 5.1 系统的软件设计方案 5.1 系统的软件设计方案 5.1.1 系统的控制方块图 5.1.1 系统的控制方块图 由第二章可知，本系统是采用电压负反馈、电流截止负反馈和电流正反馈补偿 由第二章可知，本系统是采用电压负反馈、电流截止负反馈和电流正反馈补偿 的控制算法实现两台直流电机的协调运动控制。调节器是数字 PI 调节器。系统的 的控制算法实现两台直流电机的协调运动控制。调节器是数字 PI 调节器。系统的 控制方块图如图 5-1 所示: 控制方块图如图 5-1 所示: 图 5-1 轮椅运动控制系统控制方块图 图 5-1 轮椅运动控制系统控制方块图 由图 5-1 可知，操纵杆的输出信号 X、Y 经过 S 曲线和左/右电机给定发生 由图 5-1 可知，操纵杆的输出信号 X、Y 经过 S 曲线和左/右电机给定发生 器后合成为左/右电机的给定信号，取电机两端电压以及电流采样电阻电压作为反 器后合成为左/右电机的给定信号，取电机两端电压以及电流采样电阻电压作为反 馈信号。为了防止轮椅起动或堵转时电机电流过大，本文采用了具有电流截止负反 馈信号。为了防止轮椅起动或堵转时电机电流过大，本文采用了具有电流截止负反 馈的电压闭环调速系统。电流正反馈补偿环节是为了补偿由于电枢电阻引起的速降 馈的电压闭环调速系统。电流正反馈补偿环节是为了补偿由于电枢电阻引起的速降 以提高系统的机械特性。当轮椅运行在比较糟糕的路况时，轮椅的左/右电机在相 以提高系统的机械特性。当轮椅运行在比较糟糕的路况时，轮椅的左/右电机在相 同的给定下，负载大小可能不同，这时当用户本想径直前进时，轮椅可能由于左/ 同的给定下，负载大小可能不同，这时当用户本想径直前进时，轮椅可能由于左/ 右电机负载的不同，而转弯，图 5-1 中的“负载不平衡时电流正反馈补偿”环节 右电机负载的不同，而转弯，图 5-1 中的“负载不平衡时电流正反馈补偿”环节 就是为克服这种情况而设计的。S 曲线的设置使得轮椅在起/制动时都能够非常平 就是为克服这种情况而设计的。S 曲线的设置使得轮椅在起/制动时都能够非常平 滑和舒适，保证了安全性。速度给定发生器和负载补偿仲裁器是两台电机协调控制 滑和舒适，保证了安全性。速度给定发生器和负载补偿仲裁器是两台电机协调控制 的核心指挥部，它们保证了轮椅在二维平面上的自由运行。 的核心指挥部，它们保证了轮椅在二维平面上的自由运行。 5.1.2 本系统软件控制的时序 5.1.2 本系统软件控制的时序 对于一个以 TMS320LF2407A 为核心控制芯片的控制系统来说，首要的任务是 对于一个以 TMS320LF2407A 为核心控制芯片的控制系统来说，首要的任务是 确定系统的时钟系统，其次是合理决定软件中的中断数量和顺序。 确定系统的时钟系统，其次是合理决定软件中的中断数量和顺序。 本系统在硬件上采用的是外部晶体振荡器，其频率是 10MHz，在软件中设定 本系统在硬件上采用的是外部晶体振荡器，其频率是 10MHz，在软件中设定 CPU 时钟为 40MHz，PWM 载波频率为 20KHz，系