第3章 模糊控制.pptVIP

第三章 模糊控制 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.1 模糊控制的工作原理 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.2 模糊控制器的结构和设计 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 对于一个二维模糊控制器，当输入变量偏差E、偏差变化EC和输出控制量U的论域等级划分相同时，则其控制查询表可以近似归纳为： 在上式的基础上引入一个调整因子，则可得到一种带有调整因子的控制规则： α为调整因子或加权因子，它反映了误差E和误差变化EC对控制输出量U的加权程度，通过调整α值，可以达到改变控制规则的目的。 2）如何进行规则的校正？ 原理 3.2.6 模糊控制器的设计内容 （1）确定模糊控制器的输入变量和输出变量； （2）确定输入，输出的论域和Ke、Kec、Ku的值； （3）确定各变量的语言取值及其隶属函数； （4）总结专家控制规则及其蕴涵的模糊关系； （5）选择推理算法； （6）确定清晰化的方法； （7）总结模糊查询表。 3.2.7模糊控制器的软件实现（Matlab） 1 模糊控制查询表的实现 初始化 总结模糊关系 总结模糊查询表 1）初始化 假设E、EC和U的论域：{-6,-5,…,-1,0,1,…,5,6}； E、EC和U定义了7个语言值{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}； 则我们在Matlab中通过定义三个向量来表示这些语言值： Input1_Terms=[1,2,3,4,5,6,7]; Input2_Terms=[1,2,3,4,5,6,7]; output_Terms=[1,2,3,4,5,6,7]; 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PB 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PM 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 PS 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 Z 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 NS 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 NM 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 NB 6 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 各语言值的隶属函数采用三角函数，其分布可用下表表示： 在matlab中，可以用一个矩阵来表示该表。 Input1_Terms_Membership= [1,0.5,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0; 0,0.5,1,0.5,0,0,0,0,0,