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中国矿业大学徐海学院 2013 中国矿业大学徐海学院 2013 级双足竞步机器人设计与制作技术报告 中国矿业大学徐海学院 双足竞步机器人设计与制作技术报告 队 名： 擎天柱 班 级： 电气 13-5 班 成 员： 郭满意 游世豪 侯敏锐 唐丽丽 侯伟俊 王胜 刘利强 杨光 题 目： 双足竞步机器人 任课教师： 李富强 2015 年 12 月 双足竞步机器人设计与制作任务书 班级 电气 13-5班 学号学生姓名 郭满意 任 务 下 达 日 期 ： 2015 年 10 月 16 日 设计日期： 2015 年11 月1 日 至2014年 12月31日 设计题目： 双足竞步（窄足）机器人的设计与制作 设计主要内容和完成功能： 1、 双足竞步机器人机械图设计； 2、 双足竞步机器人结构件加工； 3、 双足竞步机器人组装； 4、 双足竞步机器人电气图设计； 5、 双足竞步机器人控制板安装； 6、 整机调试 7、 完成 6 米的马拉松比赛。 教师签字： 摘要 双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的工作 本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计了一种适 合仿人双足机器人控制的机构。文章首先从机器人整体系统出发，制定了总体设计方案， 再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。经过硬 件设计、组装；软件设计、编写；整体调试，最终实现外型上具有仿人的效果，在功能上 完全满足电气各部件机载化的安装要求。 本文介绍一个六个自由度的小型双足机器人的设 计、调试与实现。包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利用 Atmega8 芯片实现了对六个舵机的分时控制，编写 VC 上位机软件 , 通过串口通信对双足 竞步机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。实现了双足竞步机器人 稳定向前行走、立正。 关键词： 双足机器人、机械结构 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 系统概述 1 \o Current Document 硬件设计 2 \o Current Document 机械结构 2 \o Current Document 电路设计 2 \o Current Document 软件设计 4 \o Current Document 3.1 AVR 单片机程序设计 4 \o Current Document PC 上位机调试软件设计 4 \o Current Document 系统调试 5 \o Current Document 结束语 6 \o Current Document 参考文献 7 \o Current Document 附录 8 \o Current Document 7.1 源程序 8 \o Current Document 相关图片 9 中国矿业大学徐海学院 2013 中国矿业大学徐海学院 2013 级双足竞步机器人设计与制作技术报告 第 第 PAGE # 页 系统概述 针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现， 首先确定了双足双足机器人自由度。双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足 双足机器人最基本的和首要的工作。 它必须能够实现机器人的前后左右以及爬斜坡和上楼 梯等的基本功能，因此自由度的配置必须合理。首先分析双足机器人的运动过程 （前向） 和 行走步骤:重心右移（先右腿支撑 ） 、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、 右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分 8 个阶段。 双足机器人系统，从硬件上可以分为机械结构部分、驱动部分、传感部分和控制部 分；从功能上可以分为机构模块、驱动模块、感知模块和控制模块。机械结构部分的设计 机械结构部分在整个系统中，起到一个平台的作用，机器人的其他部分都是在此机 械结构的基础上进行安装调试的。本文首先对双足机器人进行机械结构的设计，搭建双 足机器人控制系统和步态规划的平台。 控制部分的设计 因为我们选择舵机来对双足机器 人进行驱动，而舵机一般都是通过ＰＷＭ技术来进 行控制的。所以，为了实现对舵机的 精确控制，需要设计出一个能够输出多路ＰＷＭ信 号的舵机控制器。 双足竞步机器人的 步态规划 由于双足竞步机器人具有多关节、多驱动器、多约束等特点，在对其进行步行 规划 及行走控制时有很大的难度。如何规划机器人步态使其稳定行走仍是双足机器人研 究领域的关键技术之一。步态是在步行运动过程中，机器人的各个关节在时序和空间上的 一 种协调关系，通常由各关节运动的一组时间轨迹