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自动控制原理课程大作业 班级： 成员：刘罡潘仕林 赵奇 2014年《自动控制技术》课程大作业 、课程习题 1.带飞球式调节器的瓦特蒸汽机是近代工业革命兴起的标志，同样也是一个典 型的反馈控制系统，请画出该系统的组成框图，并注明下列器件的位置，并说明 与每个信号相关的装置。 受控过程过程要求 的输出信号传感器 执行机构执行机构 的输出信号调节器 调节器输出信号 参考信号误差 信号 解： 受控过程 蒸汽 机运行 过程要求的输出信 号 转速传感器履带 执行机构 蒸汽阀 执行机构的 输出信号蒸汽推力 调节器调速器调节器输出 信号 调速器转速参考信 号 规定转速误差信 号 转速偏差 R o’Q 控制器 —*执行机构 —［对象 『C 传感器 2.倒立摆控制系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统。倒立摆 的 控制问题就是给连接摆杆的小车施加控制力，使摆杆尽快的达到一个平衡位置， 并 且保证不出现过大的振荡。当摆杆到达期望的平衡位置后，系统能克服随机扰 动保 持在平衡点。 如图2所示是一个简单的一阶倒立摆系统，这里忽略空气阻力和各种次要的摩 擦力，将倒立摆系统看做是一个由小车和均匀刚性杆组成的系统。假设系统初始 状态时，摆杆垂直丁小车处丁平■衡状态，此时摆杆受到冲激信号作用产生一个微 小的偏移。建立此时系统的控制系统数学模型。 解： 1. 一阶倒立摆的微分方程模型 对一阶倒立摆系统中的小车和摆杆进行受力分析，其中， N和P为小车与摆 杆相互作用力的水平■和垂直方向的分量。 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程: Mx^F-bx-N i-U 由摆杆水平■方向的受力进行分析可以得到下面等式： i2 N = m— （X + / sin 0）dt2 （1-2） 即： N二位+而c。展―田后血8 （1-3） 把这个等式代入式（i-i）中，就得到系统的第一个运动方程： + 初）￡ + bx + mie cos。一 前e^sxwe^F （ 1-4） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析, 可以得到下面方程： 刁2 P — mg = m ―- （/ cos 3} TOC \o 1-5 \h \z d广 （i-5） 即： P-mg = 一湖8si展一湖 cos6? （佃） 力矩平■衡方程如下： -尸/sin6— A7co$0=澎 M 7、 （|-/） 由丁 0 = z + 0cQs/ = —cosasii]? = -sii】〃，所以等式前 面有负号。 合并这两个方程，约去P和N,得到第二个运动方程: （/ + ml~ ）3 + mglsmd -—诚亍cos8 设S 二心+ = ,（$是摆杆与垂直向上方向之间的火角），假设小i弧 n Jfi . ■ 度，1.3in8 = —。，（-）=。。用u 代表被控对象的输入 力F,利用上述近似进行线性化得直线一阶倒立摆的微分方程为： (1-9)(/ + ml2 \/)— 〃7g渺二 mix (1-9) (M + m)x + hx - /〃I? = u 2. 一阶倒立摆的传递函数模型 对式(1-9)进行拉普拉斯变换，得: TOC \o 1-5 \h \z 「(/ + m尸 ^(s)s2 二〃优 (2-1) + 加)X(5)尸 +成(§)占一圳/①G)尸二(7(5) 注意：推导传递函数时假设初始条件为 0。由丁输出 为角度4,求解方程组的第一个方程，可得： X($)二［3 + 诚~) 一年冲J) (2-2) tnl s2 或 !)($) _ mis2 (2-3) X() (/ + ml~ )s2 — mgl ml如果令* =言,则有: ml (2-4)中⑴ (2-4) V(s) (I + ml2)s2 -mgl 把上式代入方程组(2-1)的第二个方程，得: (山舟圣岫曰品ml整理后得到传递函数:(/中所尸)g (山舟圣岫曰品 ml 整理后得到传递函数: (/中所尸)g L,. .r , 、 +与小-伽(§低边($) ml (2-5) (2-6) ⑴ 4 W + 湖*) j (A/ +m)nig/ 2 bmgl 5 ， 一5‘」 g 3.其中 g = +】)(/ + 〃?/?)_一阶倒立摆的状态空间模型设系统状态空间方程为：X ^AX + 3. 其中 g = +】)(/ + 〃?/?)_ 一阶倒立摆的状态空间模型 设系统状态空间方程为： X ^AX + Bit y CX Du (3-1) 方程组（2-9）对k, 6解代数方程，得到解如下: ” -(/ + )b , nrgl , (/ -f w/J x = X ■! K 破 H U /(A/ +用)+ Mml~ I (A/ + ?!) + Mini 7( A/ + 由)+ Xhni~ ? =彼 ?_ - ntlb