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第 11 章 控制电机 前面所讨论的三相和单相异步电动机，都是作为 动力电机来使用的，主要任务是能量转换。 4.4 用于信号检测、变换和传递的小功率电机称为控 制电机。控制电机在自动控制系统中是必不可少的。 对控制电机的要求是： 可靠性高、精度高、响应速度快。 常用的控制电机有：伺服电动机、步进电动机等。 它们的功率一般小于 750W 。 本节重点介绍它们的特点和工作原理。 11. 1 伺服电动机 4.4 伺服电动机是把输入的电压信号转换成角位移或角 速度输出，改变输入电压信号的大小或极性（相位）可 以改变伺服电动机的转速及转向。 对于伺服电动机的基本要求是：调速范围宽，运行 特性接近线性，无自转现象（控制电压消失，伺服电动 机能立即停止转动），能快速响应。 伺服电动机有直流和交流之分 , 交流伺服电动机是两 相异步电动机。 直流伺服电动机和交流伺服电动机的功率有所不同： 直流伺服电动机输出功率大一些，一般可达几百瓦； 交流伺服电动机输出功率较小，一般为几十瓦。 1. 直流伺服电动机 直流伺服电动机是一种微型的直流电动机。 直流伺服 电动机 定子 转子 ( 电枢 ) —重量较轻，转动惯量小 永磁式— 磁极是永久磁铁 电磁式— 磁极是电磁铁 铁心 绕组 （ 1 ）直流伺服电动机的结构 具有很好的快速响应特性 4.4 1. 直流伺服电动机 （ 2 ）直流伺服电动机的机械特性 T C C R C U n 2 T e a e ? ? ? ? 直流伺服电动机常采用电枢控制方式，即磁通不变， 通过改变电枢电压来控制直流伺服电动机的运行状态。 机械特性的表达式和曲线 U 1 ? U 2 ? U 3 T n 1 0 n T 2 n 2 n 3 U 1 U 2 U 3 电压 U 越大，转速 n 越高。 对应某一负载转矩，电动机 有一始动电压。 4.4 2. 交流伺服电动机 （ 1 ）可控无自转 — 当控制电压 U k = 0 时 , 转速 n = 0 ； （ 2 ）灵敏度高 — 转速与转向随控制电压的大小和 （ 4 ）功率小 — 通常为零点几瓦 ? 几十瓦； （ 5 ）运行稳定 — n 在 ( 0 ? n 0 ? 之间连续稳定运行； （ 6 ）起动电压小 — U st = U N (3 ? ? ? ? 。 （ 3 ）响应快速 — 由于转动惯量小，起动转矩大， 交流伺服电动机的控制电压为交流电压 , 特点为： 所以电动机起动快； 极性而改变； 4.4 (1) 结构 交流 伺服 电动机 定子 转子 定子绕组 转子铁心 定子铁心 转子绕组 转轴 机座 笼形转子 杯形转子 励磁绕组 控制绕组 4.4 特点：笼型转子结构同普通笼型异 步电动机，只是转子细而长，并采用高 电阻率的导电材料作导条，以获得较小 的转动惯量和较大电阻。 外定子 内定子 定子 绕组 杯形转子 ( 铝合金 ) 杯型转子可看成由无数导条并联而成。 两种转子伺服电动机的分析方法相同。 当只在励磁绕组上加入交流电压 转子 ? 产生电流 i f ? 产生脉振磁场 ? f 。 i f i k ? t 0 4.4 (2) 工作原理 当控制绕组也接入电源，即加上 控制电压 , 电流 i k 滞后 i f 90o ? 产生 的磁场 ? k 滞后 ? f 90o 。 因此可建立 起旋转磁场。这时电动机就可产生 起动转矩，转子也就转动起来了。 工作原理与单相异步电动机相似。 控制绕组 励磁 绕组 i f Q C i k S ~ f k 电动机无起动转矩，转子不能转动。 励磁绕组与控制绕组在空间位置 相差 90o 。 4.4 (3) 机械特性曲线 交流伺服电动机的机械特性曲线与单相异步电动机相似。 有两点不同： ? 由于转子电阻大，使临界转差率 s m = 1 ， 交流伺服电动机