控制系统状态空间表达式的解-资料精品教育文档.ppt

第二章 控制系统状态空间表达式的解 一、线性定常齐次状态方程的解 ( 自由解 ) ? 齐次状态方程 ? 设解为： ? 代入齐次状态方程得： ? 有： ( ) ( ) xt A xt ? 2 0 1 2 ( ) k k x t bb t b t b t ?? ? ? ? ＝ 2 1 2 1 2 3 0 12 2 3 ) k k k k b b t b t k b t b b t b t b t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ＝ A ( 2 1 0 2 1 0 0 0 1 1 2 2! 1 (0) ! k k b A b b A b A b b A b x b k ? ? ? ? ? 一、线性定常齐次状态方程的解 ( 自由解 ) ? 齐次状态方程得： ? 状态转移矩阵（矩阵指数函数） 2 2 1 1 ( )( ) ( 0 ) 2 ! ! k k x t I A t A t A t x k ? ?? ? ? ? 2 2 1 1 2 ! ! A t k k e I A t A t A t k ? ? ? ?? ? ? 这个解反映了从初始时刻的状态向量 ，到任意时 刻的状态向量 的一种变换关系，变换矩阵就是 矩阵指数， 称为状态转移矩阵，通常记为 ? 利用拉氏变换求解 0 ( ) A t x t e x ? 0 ( ) 0 () ( ) A t t xt e xt ? ? 0 x ( ) x t A t e ( ) t ? ( ) ( ) xt A xt ? ( ) ( 0 ) ( ) s X s X A X s ? ? 1 1 1 0 ( ) ( )( 0 )( ) [ ( ) ] X ss I A X x t L s I A x ? ? ? ? ? ? ? 1 1 [ ( ) ] A t e L s I A ? ? ? ? ? 矩阵指数函数 的性质 ? nxn 阶矩阵 A 的矩阵指数 对于所有有限时间绝对收敛； ? ? ? A t e 0 ! k k At k A t e k ? ? ? ? A t A t A t d e A e e A d t ? ? 1 2 1 2 ( ) A t t A t A t e e e ? ? 1 [ ] A t A t e e ? ? ? ? 若 AB=BA ，即矩阵 A 与 B 可交换，有 ? 几个特殊的矩阵指数函数 ? 若 A 为对角线矩阵 ( ) A t B t AB t e e e ? ? 1 1 0 0 0 0 n t A t t n e A e e ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 若 A 能通过非奇异变换化对角线矩阵，即 1 1 1 0 0 n t A t A t t t e e T T e T e T e ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 T A T ? ? ? ? 若 A 为约当矩阵 1 1 0 0 0 0 n Jt A t Jt n J e A J e J e ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 2 1 2 ( 1)! 1 ( 2)! 1 i i i i m i m J t t i t t t m t e e t m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 二、 或 的计算 ? 根据 或 的定义直接计算 ? 例： A t e ( ) t ? ( ) t ? A t e ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 1 3 2 1 0 x x x x ? ? 2 3 2 3 2 3 2 3 2 3 2 3 1 0 0 1 0 1 0 1 () 0 1 2 3 2 3 2 3 2 ! 3 7 1 2 6 7 7 5 2 3 1 3 3 2 2 A t t t e t t t t t t t t t t t t t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?