自适应滤波联邦卡尔曼滤波.ppt

组合导航 自适应滤波和联邦卡尔曼滤波 测绘学院五系 导航理论与技术教研室 1 2020/2/19 本次课主要内容 主要内容: 卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤浪 联邦卡尔曼滤波 重点和难点: 自适应卡尔曼滤浪 导航理论与技术教研室 2020/2/19 、卡尔曼滤波 口卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计。 设离散化后的系统状态方程和量测方程分别为 X,=① k,k-14k-11k-1k-1 H,Xk+vk 导航理论与技术教研室 2020/2/19 、卡尔曼滤波 口选取15阶状态变量 9可圆匹以叫区6型y 平台误差 速度误差 位置误差 陀螺随机常值漂移 加速度计随机常值偏置 导航理论与技术教研室 2020/2/19 、卡尔曼滤波 口系统状态方程 Fx +G FN Fs 状态转移矩阵 0606×6-55 噪声转移矩阵 G W系统噪声向量W- Wex Wey We, Www 导航理论与技术教研室 2020/2/19 、卡尔曼滤波 口系统量测方程 HX+Ⅴ 现测量 Z(t)=△x△Vy△vz△x△y 出GNSS和NS获得的 位置速度误差 导航理论与技术教研室 2020/2/19 、卡尔曼滤波 口系统量测方程 Sv +M Z()= =H(1)X(t)+V(t) L-L)R, RSL +n ( G)RN CoS LIR cos LSn+N 6h+ 导航理论与技术教研室 7 2020/2