自适应制概述.pptVIP

在模型能够精确地描述实际对象时,基于完全模型的 控制方法可以进行各种分析、综合,并得到可靠、精 确和满意的控制效果。 ·因此,在控制工程中,要成功地设计一个良好的控制系统, 不论是通常的反馈控制系统或是最优控制系统都需要掌握 好被控系统的数学模型 然而有一些实际被控系统的数学模型是很难事先通过 机理建模或离线系统辨识来确知的,或者它们的数学模 型的某些参数或结构是处于变化之中的 对于这类事先难以确定数学模型的系统通过事先整定 好控制器参数的常规控制往往难以对付.  这种被控系统的特性未知或处于变化之中 有如下几个原因 由于被控系统本身的复杂性或所处的环境的恶 劣等因素使得事先确定系统的数学模型非常困 难或代价太高. 如有些化工反应过程机理建模太复杂难以进行,又因 代价太高而不容许通过反复实验以获取系统运行数 据并用离线系统辨识的方法来建模. 工作情况的改变引起系统参数的改变.例如 轧钢过程的卷取过程的惯性等会随着钢卷的直径而 变化 机械手的动态特性会随机械手的伸屈而大范围内变 化  环境变化引起系统参数的改变.例如 飞行器在低空和高空的气动特性相差很大 某些电子器件和化学反应过程中的某些参数随着环 境的温度和湿度的变化而变化  传统控制方法在模型参数不确定时的应用情况 传统控制系统对于模型內部参数不确定性和外部扰动 的影