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精品文档 动力学普遍定理概述 对质点 动力学问题：建立质点运动微分方程求解。对 质点系 动力学问题：理论上讲， n 个质点列出 3n 个微分方程，联立求解它们即可。 实际的问题是： ▼联立求解微分方程 (尤其是积分问题 )非常困难。 ▼大量的问题中，不需要了解每一个质点的运动，仅需要研究质点系整体的运动情况。 从本章起 , 将要讲述解决动力学问题的其它方法 , 而首先要讨论的是 动力学普遍定理 (包括 动量定理、动量矩定理、动能定理及由此推导出来的其它一些定理 )。 它们以简明的数学形式， 表明两种量 —— 一种是同运动特征相关的量 (动量、动量矩、动能等 )，一种是同力相关的量 (冲量、力 矩、功等 ) —— 之间的关系，从不同侧面对物体的机械运动进行深入的研究。在一定条件下，用这些定理来解答动力学问题非常方便简捷。 ■ 质点系的质心 质点系的质量中心称为质心。是表征质点系质量分布情况的一个重要概念。 n mi ri rC i 1 或表述为： M x mi xi , y mi yi , z mi zi C M C M C M 在均匀重力场中， 质点系的质心与重心的位置重合。 可采用静力学中确定重心的各种方法来确定质心的位置。 但是，质心与重心是两个不同的概念， 质心比重心具有更加广泛的力学意义。 ■ 质点系的内力与外力 ▼外力 ：所考察的质点系以外的物体作用于该质点系中各质点的力 ▼内力 ：所考察的质点系内各质点之间相互作用的力。因内力成对 出现且等值反向，故对整个质点系来讲，内力系的主矢恒等于零，内力系对任一点（或轴）的主矩恒等于零。即： F ( i ) 0; m ( F (i ) ) 0 i Oi mx (Fi ( i ) ) 0 精品文档 v 相同； 精品文档 第十一章 动量定理 本章研究质点和质点系的动量定理， 建立了动量的改变与力的冲量之间的关系， 并研究质点系动量定理的另一重要形式 —— 质心运动定理。 本章的内容： ■动量与冲量 ■动量定理 ■质心运动定理 § 11-1 动量与冲量 一、动量 ■质点的动量 —— 质点的质量与速度的积 mv 。是度量物体机械运动强弱程度的一个物理量。 ▼是瞬时矢量； ▼方向与 ▼单位： kg m/s ▼动量的量纲是 mv M L T  1 ■质点系的动量 —— 质点系中各质点动量的矢量和 p mi vi MvC 质点系的质量与其质心速度的乘积等于质点系的动量。它在直角坐标轴上的投影为 px Mv Cx MxC py Mv Cy M yC pz Mv Cz M zC ■刚体系统的动量 设第 i 个刚体 M i , vCi ，则整个系统的动量： p M i vCi 例 1 ：试计算图示三种情形刚体的动量。 精品文档 精品文档 解：图（ a）示长为 l、质量 m 的均质细杆，角速度为 。 l P mvC m 方向与质心速度方向相同。 图（ b）示质量为 m 的均质滚轮，质心的速度为 vC 。 P mvc 方向与质心速度方向相同，水平向右。 图（ c）示质量为 m 的均质轮，绕中心转动，角速度为 。 P 0 二、冲量 冲量表示力在其作用时间内对物体作用的累积效应的度量。 例如：推动车子时， 较大的力作用较短的时间，与较小的力作用较长的时间，可得到同样的总效应。 ■力 F 是常矢量 I F (t2 t1 ) ■力 F 是变矢量 元冲量： dI Fdt t 2 冲量： IF t d 1 在国际单位制中，冲量的单位与动量的单位相同kg·m/s ▼冲量的量纲是 FTMLT1 合力的冲量 —— 等于各分力冲量的矢量和。 R F t 2 t 2 t2 I i I Rdt F dt Fdt t1 t1 t1 精品文档 精品文档 § 11-2 动量定理 一、质点的动量定理 (mv ) F dt 即：质点的动量对时间的一阶导数等于作用于质点的力。 ■微分形式 d(mv ) Fdt dI （动量的增量等于力的元冲量） ■积分形式 t2 mv2 mv1 F dt I t1 在某一时间间隔内，动量改变量等于力在该时间内的冲量 ■投影形式 d mv2 x mv1 x (mvx ) Fx dt d (mvy ) Fy mv2 y mv1 y dt d (mvz ) Fz mv2 z mv1 z dt ■质点的动量守恒形式  2 Fx dt I x 1 t2 Fy dt I t1 2 Fzdt I t1 二、质点系的动量定理 dP Fi (e) dt 质点系的动量对时间的一阶导数等于作用于质点系上所有外力的矢量和。 只有外力才能 改变质点系的动量，内力不能改变整个质点系的动量。 精品文档 精品文档 ■微分形式 dp Fi (e) dt dI i( e) 质点系动量的增量等于作用在质点系