第六届大学生智能农业装备国际创新大赛B类补苗机器人竞赛.PDFVIP

第六届大学生智能农业装备国际创新大赛 B 类补苗机器人竞赛规则 （修订稿） 一、比赛规则要点 1、补苗机器人可采用垄间作业或跨垄作业模式。垄间作业模式， 机器人在比赛过程中需遍历所有6 条垄间/垄侧通道（以下简称垄 沟）；跨垄作业模式，机器人作业幅宽只允许跨一个垄背，且比赛 过程中需遍历所有5 个垄背。 2、比赛分两轮进行。第一轮比赛为淘汰赛，顺利驶出比赛场地且 遍历6 条垄沟（或5 个垄背）的参赛机器人才有资格参加第二轮比赛， 否则被淘汰。第二轮比赛为补苗机器人决赛，参赛机器人需进行模拟补 苗，以作业速度和作业效果进行综合成绩评判，第二轮比赛中，机器人 至少有一次识别和移栽的作业并成功停在比赛启动区，为一次有效比 赛。 3、第一轮比赛限时3.5 分钟，第二轮比赛限时5 分钟。从参赛机 器人的任何部位进入比赛场地出入口开始计时，到参赛机器人所有部位 都离开比赛场地出入口终止计时。在限定时间内未完成比赛者，本轮比 赛成绩以0 分计。 4、各参赛单位可以派出多支参赛队。但每支参赛队都必须根据比 赛要求，自行设计（或组装）、制作各自的参赛机器人。限定每支参赛 队只能有1 台机器人参赛。 5、比赛分研究生组和本科生组两类，以队伍中学历最高者为分类 依据。本科生组为补苗比赛，研究生组比赛内容为带干扰位的补苗比 赛。 - 1 - 二、比赛场地及作业方式 1、比赛场地 如图1 所示。比赛场地为390cm×300cm 的区域，共有5 条田垄。 场地四周用高12cm 的围栏围住，只留有一个宽40cm 的出入口，围栏 与田垄、相邻田垄之间均留有宽40cm 的通道 （垄沟），垄长220cm、 垄宽30cm、垄高12cm。出入口外侧紧邻比赛场地的40cm ×100cm 的 区域为比赛启动区。 图1 比赛场地简图 - 2 - 如图2 所示。围栏和田垄都采用钢质材料制作，地面采用爬行垫铺 设。田垄、垄沟地面为灰色，围栏为黑色。比赛时会从6 条垄沟中随机 抽取两条垄沟，在其中放置宽40cm、长300cm （与垄沟等宽等长）的 土棕色毛毯，以模拟松软路面。毛毯的软毛长度约1.2cm ~ 1.6cm。 图2 比赛场地立体图 2 ．补苗位和干扰位 补苗位为彩色圆环形靶标，规格为红、黄、蓝3 种不同颜色同 心圆 （RGB 值分别为（255,0,0 ）、（255,255,0 ）、（0,0,255 ））， 由内至外直径分别为5cm、7cm、9cm；外围有0.5cm 宽的黑边 （RGB 值为（0,0,0 ）），如图3a 所示；比赛时补苗位黏贴于田垄 表面上。 研究生组另外设置干扰位，规格为绿、黄、蓝3 种不同颜色同 心圆（RGB 值分别为（0，255,0 ）、（255,255,0 ）、 （0,0,255 ）），由内至外直径分别为5cm、7cm、9cm；外围有 - 3 - 0.5cm 宽的黑色（RGB 值为（0,0,0 ））边，如图3b 所示；比赛时干 扰位黏贴于田垄表面中心线上。 a.补苗位 b.干扰位 图3 补苗位/干扰位示意图 （注：道具误差允许范围为±5%，不同打印方式和材质会产生 一定色差，以比赛现场为准） 3．仿真苗要求 补苗机器人主要实现对补苗位的自动补苗，仿真苗由3D 打印机 打印而成，材质为ASB，颜色为乳白色。（具体参数另行通知） 每个补苗位需补栽一颗仿真苗，根据补栽的位置精度，采用不同 的分值标准。 研究生组比赛时额外设置干扰位，干扰位上不得进行补栽，若错 误补栽，则相应罚分。 - 4 - 4 ．作业方式 比赛时，在比赛场地内随机抽取3 个垄放置5 个补苗位，并保 证各补苗位沿田垄的位置不同；研究生组在比赛场地内田垄