机器人运动学-雅克比矩阵第8讲机器人的微分运动与速度.pptVIP

第八讲 机器人的雅可比矩阵 与速度分析 （一）雅可比矩阵的定义 （二）雅可比矩阵的构造法 （三）逆雅可比矩阵 （四）力雅可比 （五）加速度关系 例一：两自由度平面机构 写成矩阵形式： ? ? ? B ? ? ? l 1 sin ? 1 ? l 2 sin( ? 2 ? ? 1 ) ? l 2 sin( ? 2 ? ? 1 ) ? ? ? ? V x ? ? x 1 V B ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? V ? y l cos ? ? l cos( ? ? ? ) l cos( ? ? ? ) ? 1 2 2 1 2 2 1 ? ? 2 ? ? y ? ? B ? ? 1 末端速度向量 雅可比矩阵 J 关节速度向量 x B ? l 1 cos ? 1 ? l 2 cos( ? 2 ? ? 1 ) y B ? l 1 sin ? 1 ? l 2 sin( ? 2 ? ? 1 ) ? ? l sin( ? ? ? ) ? ( ? ? ? ? ? ) ? B ? ? l 1 sin ? 1 ? ? x 1 2 2 1 2 1 ? ? l cos( ? ? ? ) ? ( ? ? ? ? ? ) ? B ? l 1 cos ? 1 ? ? y 1 2 2 1 2 1 例二、三自由度平面机械手 写成矩阵形式： θ 由图可知： ? ? ? A ? ? ? 0 . 8 sin ? 1 ? 0 . 4 sin ? 2 ? 0 . 5 sin ? 3 ? ? ? ? V x ? ? x 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? A ? 0 . 8 ? V A ? ? V y ? ? ? y cos ? 0 . 4 cos ? 0 . 5 cos ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 3 2 ? ? 1 2 3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 ? ? z ? ? ? ? ? ? 3 ? x A ? 0 . 8 cos ? 1 ? 0 . 4 cos( ? 2 ? ? 1 ) ? 0 . 5 cos( ? 3 ? ? 2 ? ? 1 ) 手爪速度向量 y A ? 0 . 8 sin ? 1 ? 0 . 4 sin( ? 2 ? ? 1 ) ? 0 . 5 sin( ? 3 ? ? 2 ? ? 1 ) 雅可比矩阵 J 关节速度向量 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 3 ? ? 0 . 4 sin( ? ? ? ) ? ( ? ? ? ? ? ) ? 0 . 5 sin( ? ? ? ? ? ) ? ( ? ? ? ? ? ? ? ? ) ? A ? ? 0 . 8 sin ? 1 ? ? x 1 2 1 2 1 3 2 1 3 2 1 ? ? 0 . 4 cos( ? ? ? ) ? ( ? ? ? ? ? ) ? 0 . 5 cos( ? ? ? ? ? ) ? ( ? ? ? ? ? ? ? ? ) ? A ? 0 . 8 cos ? 1 ? ? y 1 2 1 2 1 3 2 1 3 2 1 结论 ? 雅可比（ Jacobian ）矩阵反映了机械臂末端速度 和各关节速度之间的关系； ? 雅可比（ Jacobian ）矩阵不是一个常数矩阵，它 与关节变量有关，机械臂工作时，各关节协调运 动，关节变量是变化的，雅可比（ Jacobian ）矩 阵也是变矩阵； ? 雅可比（ Jacobian ）矩阵的求法与求导有关； ? 雅可比（ Jacobian ）矩阵具有重要的研究意义； （一）雅可比矩阵的定义 ? i 定义为： q ? 把机器人关节速度向量 ? ? ? q ? 1 q ? 2 ? q ? n ? q T 式中， q ? i ( 1 , 2 , ? , n ) 为连杆 i 相对于 i ? 1 的角速度或线速度。 ? 手爪在基坐标系中的广义速度向量为： ? v ? ? y ? z ? ? x ? y ? z V ? ? ? ? x ? ? ? ? 与 q V 之间的线性映射关系称为 ? ? ? T ? ? ? x ? y ? ? ? ? ? z ? ? ? ? ? ? ? x ? ? ? y ? ? ? ? ? ? z ? ? ? 1 ? ? q ? q ? ? 2 J ? ? ? ? ? ? ? ? n ? ? q 雅可比矩阵 J ，即： （一）雅可比矩阵的定义 ? 在数学上，机器人终 端手爪的广义位姿向 量 V 可写成： ? x ( q 1