机电光仪一体技术-执行与驱动技术.pptVIP

江苏大学测控系 2019 年 9 月 11 日星期三 《机电光仪一体化技术》 第 6 章 执行与驱动技术 第 6 章 执行与驱动技术 ? 机电光仪一体化系统执行元件的特点及类型 ? 步进电机的工作原理及驱动方法 ? 直流伺服电机的工作原理及驱动方法 ? 交流伺服电机的工作原理及驱动方法 ? 机电光仪一体化系统常用控制电机性能的比较 ? 液压执行元件的特性及选择方法 知识点： 本章导读 ? 执行元件接受控制器的指令，通过传动机构驱动 执行机构实现某种特定的功能。根据使用能量的 不同，可将 执行元件 分为 电气式、液压式和气压 式 等几种类型。 ? 本章就各种常用的执行元件的构成和伺服驱动方 式的特点进行了概述。 6.1 基本概念 6.1.1 执行元件的特点及类型 执行元件 电气式 液压式 气压式 其它 电动机 电磁铁及其它 油缸 液压马达 气缸 气压马达 与材料相关 步进电机 直流伺服电机 交流伺服电机 其它电机 形状记忆合金 压电元件 图 6-1 执行元件的分类 ? 一般来说，工作机的执行机构要对外界做功，因 此必须实现一定的运动和传递必要的动力。通常 对执行机构提出如下 基本要求 ： 6.1 基本概念 6.1.2 机电控制系统对执行元件的要求 （ 1 ）能够实现系统所需的运动。 （ 2 ）传递必要的动力。 （ 3 ）保证系统具有良好的动态品质。 ? 机电光仪一体化系统的执行元件应满足以下几 项 性能要求 ： （ 1 ）惯量小、动力大； （ 2 ）体积小、重量轻； （ 3 ）快速性好，加减速扭矩大，频率特性好； （ 4 ）位置控制精度高 6.1 基本概念 6.2 步进电机的工作原理及驱动方法 ? 步进电机是一种把开关激励的变化变换成精确的 转子位置增量运动的执行机构，它将电脉冲转化 为角位移。当步进驱动器接收到一个脉冲信号， 它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的 角度（及步距角）。 ? 步进电机具有转矩大、惯性小、响应频率高等优 点 , 因此具有瞬间起动与急速停止的优越特性。 定子磁极 控制绕组 A B 转子 定子 D C A B C D 图 6-2 磁阻式步进电机 6.2 步进电机的工作原理及驱动方法 定子磁极 控制绕组 A B 定子 N N S S 永 磁 转 子 图 6-3 永磁式步进电机 6.2 步进电机的工作原理及驱动方法 6.2.1 步进电机的工作原理及特性 图 6-4 三相反应式步进电机 图 6-5 三相六拍反应式步进电机工作原理图 6.2 步进电机的工作原理及驱动方法 ? 步进电动机的运行特性与配套使用的驱动电源有 密切关系。驱动电源由 脉冲分配器、功率放大器 组成。 6.2 步进电机的工作原理及驱动方法 6.2.2 步进电机的驱动方法 变频信号源 脉冲分配器 步进电机 功率放大器 运行指令 驱动电源 图 6-6 步进电机驱动组成框图 终点 时间 低速 减 速 恒速 升 速 起点 时间 f t 图 6-7 点位控制的加减速过程 6.2 步进电机的工作原理及驱动方法 6.3 直流伺服电机的工作原理及驱动方法 ? 伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。电 气伺服系统根据所驱动的电机类型分为 直流（ DC ）伺服系统 和 交流（ AC ）伺服系统 。 ? 20 世纪 50 年代，无刷电机和直流电机实现了产 品 化，并在计算机外围设备和机械设备上获得了广 泛的应用。 20 世纪 70 年代则是直流伺服电机的应 用最为广泛的时代。 6.3.1 直流伺服电机的分类与特性 ? 直流伺服电机的基本结构与工作原理与一般直流电动机相 类似。 F 0 F a ω （a）电枢旋转 S N V V W U W U ω S N + - （b）电枢固定 F 0 F a 图 6-8 直流电动机原理 6.3 直流伺服电机的工作原理及驱动方法 ? 直流伺服电动机为了直流供电和调节电动机转速与 方向，需要将其直流电压的大小和方向进行控制。 目前常用晶体管 脉宽调速驱动 和 晶闸管直流调速驱 动 两种方式。 ? 脉冲宽度调制（ Pulse-Width Modulator PWM ）电路脉冲调宽式功率放大器得到愈来愈广泛的应 用。 6.3 直流伺服电机的工作原理及驱动方法 6.3.2 直流伺服