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2.1 仿真平台核心模型 车辆模型作为一个仿真平台软件部分的核心， 不仅要考虑仿真平台的应用范围对模型精度的要求， 而且也要考虑仿真平台的软硬件性能对模型复杂程度的限制。因此找到一个适合于应用范围并且匹配于软硬件要求的车辆模型， 是一个仿真平台能否具有合理性和实施性的关键。 鉴于本仿真平台将应用于 ESP控制系统，并且兼容 ABS,TCS 的开发，因此， 车辆模型必须能够反应这些电子控制系统的控制变量以及它们的敏感变量， 能够反应这些控制系统的控制效果。 ESP 的控制变量涉及到车辆的横向稳定性， 不考虑横向自由度的车辆模型是不能满足要求的。 比如 2 自由度 1/4 车辆模型或 7 自由度 1/2 车辆模型，都只适应于不考虑横向稳定性的情况。 因此，平台选用了 15 自由度的整车模型，示意如图 2.1。 图 2.1 车辆模型自由度示意图 15 个自由度包括： 整车前进方向， 侧向，垂直方向的线运动， 俯仰，横摆，侧倾 6 个自由度 ,每个车轮转动，垂直 2 个自由度共 8 个自由度以及转向轮转向角度 1 个自由度。 根据这样的自由度分布， 并且按照模型模块化的要求， 将整车模型分成了如 下的模块：悬架以上结构动力学模块，悬架模块，轮胎模块，转向系统模块，液 压制动系统模块，动力系统模块（发动机模块，传动系统模块） ，驾驶员行为模 块，控制系统软 ECU 模块等。整个整车模型是一个典型的混杂系统。混杂系统 Hybrid System）是指连续时间系统（ Continuous Time System）和离散事件系统（ Discrete Event System）并存并交换信息的一种动态系统。通常的混杂系统是分层次表示的， 低层次代表的是物理设备及下位控制器， 使用微分方程表示的 动力学系统；而高层次代表的是控制策略及上位控制器， 是用接近自然语言的高级语言描述的控制逻辑系统 [19] 。控制系统软 ECU 模块就属于这样的离散事件系 统。 在 MATLAB 的环境下，利用 Simulink 搭建连续系统模型，利用 Stateflow 搭建离散事件系统模型， 仿真平台可以运行在三种不同的仿真方式下， 它们分别是： normal 方式， accelerate方式， xPC 方式。为了适应于这样的多仿真方式要求，在不同的仿真方式下，对模型分别进行了必要的适应性改造。 2.1.1 整车动力学模型构建 整车的自由度以及坐标设置如图 2.1 所示，模型中共包括 15 个自由度，沿 前进方向运动自由度 X，速度为 u；侧向运动自由度 Y，速度为 v；悬置以上结 构垂直运动自由度 Z；侧顷运动自由度 ，速度为 ；横摆运动自由度 Yaw，速 度为 Yaw；俯仰运动自由度为 ，速度为 ；左前，右前，左后，右后轮垂直运 动自由度 Z11, Z12,Z 21,Z 22 和旋转自由度 11, 12, 21, 22；以及前轮转向角自由度。 由这 15 个系统构成的整车运动微分方程如下所示： 悬置以上 6 自由度的微分方程为： 车辆前进方向： m(u vYaw ) msD0 mse0 Yaw （ 2.1） (Fx11 Fx12 )cos (Fy11 Fy12)sin Fx21 Fx22 车辆侧向： m(v uYaw ) mse0 msD 0 Yaw （ 2.2） (Fx11 Fx12 )sin (Fy11 Fy12 )cos Fy21 Fy22 车辆垂直方向： ms Z Fs11 Fs12 Fs21 Fs220 （ 2.3） 车辆横摆： I z Yaw B1 ( Fx11 Fx12 )cos ( Fy11 Fy12 )sin 2 B2 ( Fx 21 Fx 22 ) a (Fx11 Fx12 )sin (Fy11 Fy12 )cos （ 2.4） 2 b( Fy21 Fy22 ) 车辆俯仰： J y ms D0 (u vYaw ) Fs11a Fs12a Fs 21b Fs22b 0 （ 2.5） 车辆侧倾： J x - mse0 (v uYaw )＝ 1 B11 1 B11 1 B22 （ 2.6） Fs11 Fs12 Fs21 Fs22 1 B22 2 2 2 2 轮胎垂直方向自由度以及转动自由度微分方程： m1 Z11 - Fs11 + K b1Z11 = 0 m1 Z12 Fs12 Kb1 Z12 0 m2 Z21 Fs21 K b2 Z21 0 m2 Z22 Fs22 K b2 Z22 0 J1 11 Fx11R1 P11 TF 11 J1 12 Fx12R1 P12 TF 12 J2 21 Fx 21R2 P21 J 2 22 Fx22