实验指导书(六自由度).pdf

word 格式 实验一 ：6SPT-1 六自由度液压伺服平台综合实验 一 、实验目的 ： 1、 掌握电液位置伺服控制系统的基本原理 ； 2、 掌握六自由度平台的结构解算的概念及其软件实现 ； 3、 掌握 VB6.0 软件与下位机 PAC通过以太网通信的方法 ； 4 、 掌握 6SPT-1 六自由度液压伺服平台复现指令信号的实施方法 。 二 、预备知识 ： 1、 熟练掌握 PLC 的梯形图语言 （LD ）编程和结构化文本语言 （ST ）编 程 ； 2、 熟练掌握 VB6.0 编程 ，能使用 VB6.0 实现以太网通信 ； 3、 有一定的矩阵计算能力 。 三 、试验原理 ： 1、 电液位置伺服控制系统的基本原理 电液位置伺服控制系统以液体作为动力传输和控制介质 ，利用电信号进行 控制输入和反馈 。只要输入某一规律的输入信号 ，执行元件就能启动 、快速并 准确地复现输入量的变化规律 。控制系统结构图如图 3.1 所示 ： 图 3.1 电液位置伺服控制系统结构图 2、 六自由度平台逆解算法 .. .. word 格式 图 3.2 空间机构位置关系示意图 六自由度平台又称为 Stewart 平台 ，其结构如图 3.2 所示 ，Stewart 平台由 上 、下两个平台 、六个驱动关节和连接球铰组成 ，上平台为运动平台 ，下平台 为基座 ，上 、下平台的六个铰点分别组成一个六边形 ，连接 6 个液压缸作为驱 动关节 ，每个液压缸两端各连接一个球铰 。六个驱动关节的伸缩运动是独立的 ， 由液压比例压力阀控制各液压缸作伸缩运动 ，从而改变各个驱动缸的长度 ，使 动平台在空间的位置和姿态发生变化 。因此该平台是通过六个驱动杆的协调动 作来实现三个线性移动及三个转动共六个自由度的运动 。 Stewart 平台机构的空间位置关系是指运动平台的六个自由度与六个驱动杆 长度的关系 ，是研究该并联机构最基本的任务 ，也是机构速度 、加速度 、误差 分析 、工作空间分析 、动力分析等的基础 。 对于 6-SPS 平台机构 ，其特点是动静平台铰点共面 ，考虑到工作空间的对 称性要求 ，将平台的 6 个铰点分成 3 组 ，三组铰点沿圆周 120 °均布 ，动 、静平 台的相邻两边到中心的夹角分别为 30 °和 90 °。 为求解六自由度平台的空间位置关系 ，首先在静 、动平台上分别建立静 、 动坐标系 。如图 3.3 所示 ，静坐标系 XYZ 原点 O 位于静平台的中心 ，X-Y 平面 .. .. word 格式 与下平台上各液压缸铰接点分布圆共面 ，动坐