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电动车跷跷板 摘要 本设计主要由三部分构成：采用单片机灵活控制的电动车，测量角度的 SCA61T 集成倾角传感器，检测引导黑线的光电传感器电路。电动车的制作采用 了左右两轮分别驱动， 后万向轮自由转向的方案，可做到小车平稳前进， 灵活控 制。利用倾角传感器实时得到当前角度， 并利用数字 PID 控制配合滑动滤波使平 衡过程顺利快速地完成。巧妙利用同一个 A/D 转换器采样两路光电检测管，并 采用数字 PID 调节，很好地完成小车的前进、后退、目的地停止等任务。 关键字 ：倾角传感器；光电传感器；滑动滤波； PID 一 、方案论证、比较与选择 根据题目要求，我们分以下几个重要部分进行方案的比较、论证与选择 1．电动车车体的选择 方案一： 可以在车模店自己选购配件组装或自己加工制作， 优点是这种方法 能够制作出完全符合自己设计意图的车体， 缺点是需要较多时间和高水平的加工 工艺。 方案二： 购置成品玩具电动小汽车，缺点是不可能完全符合使用要求， 需要 做大量修改。 根据实际情况，采用方案一自制小车。 2．电动车的动力方案选择 方案一： 采用普通直流电机驱动。优点是价格便宜、动力大，缺点是转速 大、难于准确控制，同时需要另配速度检测装置。 方案二： 采用直流减速电机驱动。优点是转速低，动力大，缺点同方案一， 也需要额外安装速度检测装置。 方案三： 采用双步进电机差速驱动。特点是控制精度高、灵活。 根据分析， 本题要求车子必须具备高度灵活性和精确控制， 故设计小组采用 电动车的倾角测量方案选择 方案一：采用光电编码器。需在其轴上安装重锤才能进行倾角检测，且进行 小角度测量时需要克服较大的静摩擦力， 灵敏度低。 同时电机振荡会使测量结果 不稳定。 方案二：采用倾角传感器。芬兰 VTI 公司生产的 SCA61T 是一款利用重力 加速度测量倾角的集成芯片，使用方便，分辨率高（ 0.1 度），低噪声，并且可采 用数字 SPI 或模拟输出。 方案一安装复杂且测量精度不高， 方案二则刚好相反， 故我们采用了方案二。 4．电动车平衡控制方案选择 方案一： 模糊判断，根据不同倾角检测情况进行处理和多条件复杂判断。 优 点是容易直观判断，缺点是容易遗漏一些情况，造成判断失误。 方案二：数字PID控制。PID控制具有算法简单、适应性强、稳定性好、可 靠性高等优点。 通过分析比较，我们选择了方案二的数字 PID 控制。 5.轨迹检测方案选择 方案一：线性CCD （电荷偶合器件）摄像头寻迹。优点是检测精度高、反 应速度快，缺点是信号处理比较复杂，对摄像头记录的图象进行分割和识别困难。 方案二：光电传感器寻迹。优点是原理简单、操作方便、信号处理速度快， 缺点是分辨率低。 通过分析，方案一实现困难，方案二能够满足测量需要，我们选择了方案二 二、系统设计 总体设计思想 本系统有寻迹模块、倾角测量模块、步进电机驱动模块、显示模块等组成。 系统框图见图1。 图1系统原理框图 采用多路光电传感器 ST178对轨迹黑线进行采样，保证采集足够的信息， 供电机的实时调节，以达到能在板上精确沿着轨迹行进的目的。 采用倾斜传感器 SCA61T对跷跷板进行实时倾角采样，保证有充足的新倾角数据供单片机处理， 达到快速平衡硗硗板的效果。单片机将收集的数据进行处理后，以精确控制步进 电机按照指定的任务运行。在整个行程中，单片机时刻记录步进电机前进的步数， 并在要求的位置显示所处的位置。本系统需在跷跷板中心线上放置引导线，整个 过程可分为以下几个阶段（以下包含发挥部分）： 1） 查找黑线上板阶段。在板下 300mm以外、90°扇形区域内任一位置查找 黑线，驶上跷跷板。 2） 平衡阶段：小车驶上跷跷板后，发现板有明显的角度变化时，认定已进入 平衡中心线区域，开始平衡调节。 3） 跷跷板加重物重新平衡阶段。当小车第一次平衡后，给跷跷板加一重物， 让小车重新查找平衡点，再次平衡。 4） 终点倒车阶段。在小车到达跷跷板的另一端时，小车按照原来的轨迹倒车 回到出发点。 三、原理分析和说明 1．电机控制 本设计中需要对电机的控制达到灵活、 精确，从而达到非常理想的稳定平衡 效果。经过考虑，我们采用了四相步进电机，型号为 42BYGH404 。电机电源部 分采用十节 AA 型 1.2V 电池组直接供电，电机驱动部分采用 N 沟道 MOS 管 IRF540 驱动。 2．引导线检测 本系统需在跷跷板的中心线粘贴一条黑线， 引导小车顺利的向目标前进。 在 车头和车尾我们各放置了 10 对光电传感器进行实时采样。保证小车能安全向前 行驶的情况下也能反方向行驶。在采样问题上，如果采用比较法处理采样电压， 得到高低电平需要 20 个比较器，并且电路连接复杂。在此我们巧妙的运用了同 一个 A/D 转换器采样两路光电检