工业机器人 学习指南 工业机器人实训指导书.docVIP

PAGE 3 PAGE 3 工业机器人 在线编程与调试 实习时间： 2018年 上半年 实习地点： 邵阳职业技术学院工业机器人技术应用中心 主 讲 人： 盘 柏 成 / 张 俊 顺 目 录 1 走进工业机器人世界 3 2 系统安全与环境保护 5 3 机器人概述 7 4 机器人示教 11 5 机器人启动 19 6 自动生产 21 7 编程与测试 25 第一章 走进工业机器人世界 1.1 词语释义 机器人是自动控制机器（ Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟 人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。工业 机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 1.2 了解的方向 1词语释义 2 \o 由来 由来 3 \o 特点 特点 4 \o 构造分类 构造分类 5 \o 应用 应用 6 \o 十大应用行业 十大应用行业 7 \o 国内发展 国内发展 8 \o 控制技术 控制技术 9 \o 技术特点 技术特点 10 \o 技术原理 技术原理 11 \o 种类介绍 种类介绍 12 \o 发展前景 发展前景 13 \o 发展趋势 发展趋势 14 \o 应用领域 应用领域 15 \o 自动化类 自动化类 16 \o 最新消息 最新消息 17 \o 十大品牌 十大品牌 18 \o 视频资料 视频资料 1.3 十大品牌（包括“四大家族”） 发那科（日FANUC）、库卡（德KUKA）、那智不二越（日）、川崎机器人（日）、ABB机器人（瑞典）、史陶比尔（瑞士）、柯马（意大利）、日爱普生机器人(机械手)、日本安川（Yaskawa）、新松机器人（中国） 1.4 十大应用行业 汽车制造业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、铸造行业、食品行业、化工行业、玻璃行业、家用电器行业、冶金行业、烟草行业（具体信息存于“培训课辅助资料一”） 第二章 系统安全及环境保护 2.1 系统安全： 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 2.1.1 以下的安全守则必须遵守： 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。 2.2 现场作业产生的废弃物处理： 2.2.1 现场服务产生的危险固体废弃物： 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料 2.2.2 现场作业产生的废弃物处理方法： 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。 废包装材料，我方现场服务人