工业机器人离线编程（安川） 外围设备几何模型构建 T-04-O-Y-外围设备几何模型构建.docxVIP

4.2 外围设备几何模型构建 Motosim EG-VRC仿真软件，不仅可以导入YASKAWA机器人模型，还可以创建外围设备模型，下面创建一个工件和工作台，以弧焊工作站中外围设备几何模型创建为例，如图4-28所示。 图 图4-28 弧焊工作站 工作台和工件的尺寸，如图4-29所示。 图4-29 工作台和工件尺寸 图4-29 工作台和工件尺寸 按照如下步骤在Motosim EG-VRC仿真软件中进行创建。 1、在[Home]标签中的[Model]组中，单击按钮，弹出[CadTree]对话框，如图4-30所示。 图4-30 图4-30 CadTree 2、当出现[CadTree]对话框时，单击“world”后单击[Add]按钮，如图4-31所示。 图 图4-31模型添加界面 或者右击选择{New Model}，如图4-32所示。 图 图4-32 New Model 弹出如图4-33所示对话框。 3、在弹出的“Add Model Dialog”对话框中，输入“STAND”，并单击[OK]按钮，如图4-33所示。 图 图4-33 Add Model Dialog 弹出图4-34确认对话框，单击[OK]按钮，创建新的模型。 图 图4-34 创建确认对话框 4、STAND模型出现在[CadTree]中，双击STAND，如图4-35所示。 图 图4-35 添加子模型 5、将出现模型编辑窗口，在Add Parts复选框中，选择“BOX，并单击[Add]按钮。如图4-36所示。 图 图4-36 添加组件 6、将出现“BOX”编辑对话框“BOX Edit”，输入工作台的尺寸。如图4-37所示。 图 图4-37 设置组件尺寸 7、工作台的中心点与世界坐标的中心点重合，单击[Pos]按钮，在弹出的位置设置对话框中，输入工作台X、Y和Z的坐标值，使工作台移到合适的位置。如图4-38所示。 图 图4-38 设置工作台位置 8、焊接工件是在工作台上的，因此，在模型树种，将STAND作为工件模型的父模型。单击STAND，创建一个名称为WORK的模型，如图4-39所示。 图4-39 添加工件 图4-39 添加工件 至此完成了图4-28所示的弧焊工作站外围设备的创建。