工业机器人离线编程及仿真 4.2机器人目标点调整及轴配置参数 4.2机器人目标点调整及轴配置参数.docxVIP

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2021-01-14 发布于北京
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工业机器人离线编程及仿真 4.2机器人目标点调整及轴配置参数 4.2机器人目标点调整及轴配置参数.docx

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4.2机器人目标点调整及轴配置参数一、机器人目标点调整目标点调整目标点批量调整二、轴配置参数调整选择合适的轴配置参数可以选择“自动配置” 沿着路径运动三.完善程序并仿真运行添加轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME点配置轴参数等同步到RAPID 勾选同步内容仿真设定仿真播放四.关于离线轨迹编程的关键点在离线轨迹编程中，最为关键的三步是图形曲线，目标点调整，轴配置调整。图形曲线： 1.生成曲线，除了“先创建曲线再生成轨迹”的方法外，还可以直接捕捉3D模型的边缘进行轨迹的创建。 2.导入3D模型之前，可在专业的制图软件中进行处理，可在数模表面绘制相关曲线，导入RobotStudio后，根据这些已有的曲线直接转换成机器人轨迹。 3.在生成轨迹时，需要根据实际情况，选取合适的近似值参数并调整数值的大小。目标点调整：目标点调整方法有多种，通常是综合运用多种方法进行调整，调整的过程中先对单一目标点进行调整，完成后其它目标点某些属性可以参考调整好的第一个目标点进行方向对准。轴配置调整：配置过程中，可能出现“无法跳转，检查轴配置”的问题。可进行如下更改： 1.轨迹起始点尝试使用不同的轴配置参数。 2.尝试更改轨迹起始点位置。 3.SingArea、ConfL、ConfJ等指令的运用。