运控课程设计报告..docx

运动控制系统 课程设计报告 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 撰写日期： 目录 目录 第一章 课程设计内容与要求分析 . ........................ 1 1.1 课程设计内容 . ................................. 1 1.2 课程设计要求分析 . ............................. 2 第二章 调节器的工程设计 . .............................. 8 2.1 调节器的设计原则 . ............................. 8 2.2 Ⅰ型系统与Ⅱ型系统的性能比较 . ................. 8 2.4 转速调节器的设计 . ............................ 13 第三章 Simulink 仿真 ................................ 18 3.1 电流环的仿真设计 . ............................ 18 3.2 转速环的仿真设计 . ............................ 18 3.3 双闭环直流调速系统的仿真设计 . ................ 20 第四章 课程设计总结 . ................................. 22 参考文献 . ............................................ 23 第一章 课程设计内容与要求分析 第一章 课程设计内容与要求分析 1.1 课程设计内容 1.1.1 设计参数 三相桥式整流电路，已知参数为： PN=555KW,UN=750V,IN=760A,nN=375r/min,电动势系数 Ce=1.82V.min/r, 电枢回路总电阻 R=0.14Ω ，允许电流过载倍数 λ =1.5 ，触发整流环节的放大倍数 Ks=75,电磁时间常数 Tl=0.031s, 机电时间常数Tm=0.112s电流反馈时间常数 Toi=0.002s, 转速反馈滤波时间常数Ton=0.02s。且调节器输入输出电压 U*nm=U*in=U*cm=10V,调节器输入电阻R0=40KΩ。 1.1.2 设计内容 1）根据题目的技术要求，分析论证并确定闭环调速系统的组成，画出 系统组成的原理框图。 2） 建立双闭环调速系统动态数学模型。 3）动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定 ASR调 节器与 ACR调节器的结构形式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并 满足动态性能指标的要求。 4） 利用 MATLAB进行双闭环调速系统仿真分析，并研究参数变化时对 直流电动机动态性能的影响。 1.1.3 设计要求 1）该调速系统能进行平滑地速度调节，负载电机不可逆运行，具有较 宽地转速调速范围（ D 10 ），系统在工作范围内能稳定工作。 2）系统静特性良好，无静差（静差率 S 2 ）。 3）动态性能指标：转速超调量 δn≤10%，电流超调量 i 5% ，动态最 大转速降 n 8 10% ，调速系统的过渡过程时间（调节时间） ts 1s 。 1 第一章 课程设计内容与要求分析 系统在 5%负载以上变化的运行范围内电流连续。 主电路采用三项全控桥。 1.2 课程设计要求分析 1.2.1 双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调 节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图 2 所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制 晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。 该双闭环调速系统的两个调节器 ASR和 ACR一般都采用 PI 调节器。因为 PI 调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度， 使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性；作为控制器时又能兼顾快速 响应和消除静差两方面的要求。一般的调速系统要求以稳和准为主，采用 PI 调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。 图 2 转速、电流双闭环直流调速系统 图中 U*n、 Un—转速给定电压和转速反馈电压； U*i 、 Ui —电流给定电压和电流反馈电压； ASR—转速调节器； ACR—电流调节器； TG—测速发电机；TA—电流互感器； UPE—电力电子变换器。 1.2.2 双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性 2 第一章 课程设计内容与要求分析 I d U i R U* n ASR U* i ACR Uct UPE U d0 -I dR n - +