水平夹持四自由度机械人结构设计.docxVIP

For personal use only in study and research; not for commercial use w编号 毕业设计（论文） 题目： 水平夹持四自由度机械人结构设计 信机 系 机械工程及自动化 专业 学 号： 学生姓名： 指导教师：（职称：高级工程师） （职称： ） 诚信承诺书 本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文） 水平夹持四自由度机 械人结构设计 是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其 内容除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用，表示致谢的内容外， 本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作 品。 信机系 机械工程及自动化 专业 r 设计 毕业论文任务书 一、 题目及专题： 1、 题目 水平夹持四自由度机械人结构设计 2、 专题 二、 课题来源及选题依据 机械手广泛应用于锻压、冲压、铸造、焊接、装配、机加、喷漆 、热处理等各个行业，特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘 等恶劣的劳动环境中，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人 劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段，国内外都很重视的的应用 与发展 本课题属于工程设计类课题，要求完成液压式四自由度工业机械手的总 体和部件设计。通过本设计，可以帮助学生加深对本专业的相关知识理解和 提高综合运用专业知识能力 三、 本设计（论文或其他）应达到的要求： 1•收集相关资料，了解工业机械手的发展现状和趋势; 2•完成水平夹持四自由度机械人的总体结构设计; 3•完成主要零部件设计计算和关键参数校核; 4•绘制图纸，完成设计说明书、外文翻译各一篇; 四、接受任务学生: 班 姓名 — 五、 开始及完成日期： 自2011年11月7日 至2012年5月25日 六、 设计（论文）指导（或顾问）： 指导教师 签名 签名 签名 教研室主任 「学科组组长. 〔研究所所长J 签名 系主任 签名 2011年11月7日 摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形 式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手 的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出 了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原 理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的 PLC型号，根据机械手的工作 流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序 控制器的控制程序。 关键词 工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器（ PLC） ABSTRACT At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What s more, the paper accounts for the background an the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator, The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump. The paper designs the structure of the arm. The paper designs the system of ai