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计算机控制系统实验指导书 实验二：大林算法控制器 设计与仿真 一、实验目的 1、掌握大林控制算法的基本概念和实现方法； 2、掌握在 MA TLAB 下大林算法控制器的调试方法； 3、观察大林控制算法控制器的控制效果； 二、实验属性 设计、验证性实验 三、实验内容 1、对象为一阶惯性加纯滞后系统，其开环传递函数为： e 0 .76 S G(S) 1 0.4S 采样时间为 0.5S ，大林算法的期望闭环响应设计为 e 0.76S ( S) 。α 为控制系数， S 1 大林控制算法的 MATLAB程序如后所附。 四、实验要求 1、实验中：在 MATLAB 下输入程序，设置控制系数 α＝0.5，检验控制效果，调整系 数 α的值（ 0.1 至 1 之间），比较控制效果，找出并记录最佳控制时的 α值及控制结果； 2、完成实验报告。 附录 大林控制算法的 MATLAB 程序 Delay Control with Dalin Algorithm clear all; close all; ts=0.5; %Plant sys1=tf([1],[0.4,1],inputdelay,0.76); dsys1=c2d(sys1,ts,zoh); [num1,den1]=tfdata(dsys1,v); % Ideal closed loop 1 计算机控制系统实验指导书 sys2=tf([1],[0.15,1],inputdelay,0.76); dsys2=c2d(sys2,ts,zoh); Design Dalin controller dsys=1/dsys1*dsys2/(1-dsys2); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;u_4=0.0;u_5=0.0; y_1=0.0; error_1=0.0;error_2=0.0;error_3=0.0; ei=0; for k=1:1:50 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; %Tracing Step Signal yout(k)=-den1(2)*y_1+num1(2)*u_2+num1(3)*u_3; error(k)=rin(k)-yout(k); M=1; if M==1 %Using Dalin Method u(k)=(num(1)*error(k)+num(2)*error_1+num(3)*error_2+num(4)*error_3... -den(3)*u_1-den(4)*u_2-den(5)*u_3-den(6)*u_4-den(7)*u_5)/den(2); elseif M==2 %Using PID Method ei=ei+error(k)*ts; u(k)=1.0*error(k)+0.10*(error(k)-error_1)/ts+0.50*ei; end %----------Return of dalin parameters------------ u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_1=yout(k); error_3=error_2;error_2=error_1;error_1=error(k); end plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s));ylabel(rin,yout); 2