工业机器人的发展与应用论文.pdfVIP

飞行器先进制造技术 ——工业机器人的发展与应用 摘要：随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和 深化，工业机器人已成为一种高新技术产业，为工业自动化发挥了巨大作用，将 对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。文章介绍了工业机器人的国内国外 的发展状况和应用趋势，以及带来的经济效益。 关键词：工业机器人；组成；发展；应用； 1 工业机器人的定义与组成 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多的机器人。工业机器人是自 动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可 以根据制定的原则纲领行动。 组成：工业由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和 执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器 人有 3～6 个运动自由度，其中腕部通常有 1～3 个运动自由度；驱动系统包括动 力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程 序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动 形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可 作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部 有多个转动关节。 2 工业机器人的发展 　　随着科技的不断进步，工业机器人的发展过程可分为三代，第—代，为示教 1 再现型机器人，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下 信息重复再现执行，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人，如有力觉触 觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。 第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情 况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。 2．1 国外工业机器人的的发展 美国是机器人的诞生地，早在 1961 年，美国的 ConsolidedControlCorp 和 AMF 公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人。经过 40 多年的发展，美国 的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位。其技术全面、先进，适应性也很强。 　　日本在 1967 年从美国引进第一台机器人，1976 年以后，随着微电子的快速 发展和市场需求急剧增加，日本当时劳动力显著不足，工业机器人在企业里受到 了 “救世主”般的欢迎，使其日本工业机器人得到快速发展，现在无论机器人的 数量还是机器人的密度都位居世界第一，素有 “机器人王国”之称。德国引进机 器人的时间比英国和瑞典大约晚了五六年，但战争所导致的劳动力短缺，国民的 技术水平较高等社会环境，却为工业机器人的发展、应用提供了有利条件。此外， 在德国规定，对于一些危险、有毒、有害的工作岗位，必须以机器人来代替普通 人的劳动。这为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发 展。目前，德国工业机器人的总数占世界第二位，仅次于日本。 　　法国政府一直比较重视机器人技术，通过大力支持一系列研究计划，建立了 一个完整的科学技术体系，使法国机器人的发展比较顺利。在政府组织的项目中， 特别注重机器人基础技术方面的研究，把重点放在开展机器人的应用研究上。而 由工业界支持开展应用和开发方面的工作，两者相辅相成，使机器人在法国企业 界得以迅速发展和普及，从而使法国在国际工业机器人界拥有不可或缺的一席之 地。 　　英国纪 70 年代末开始，推行并实施了一系措施列支持机器人发展的政策， 使英国工业机器人起步比当今的机器人大国日本还要早，并曾经取得了早期的辉 煌。然而，这时候政府对工业机器人实行了限制发展的错误。这个错误导致英国 的机器人工业一蹶不振，在西欧几乎处于末位。近些年，意大利、瑞典、西班牙、 芬兰、丹麦等国家由于自身国内机器人市场的大量需求，发展速度非常迅速。目 2 前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、oTC、 松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的 KUKA、 CLOOS、瑞典的ABB、意大利的 CO 毗 U 及奥地利的工 GM 公司。 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1）工业机器人性能不断提高（高速度