教学课件 自动控制原理及其应用(第二版)温希东.ppt

图4-57 前馈控制的响应曲线 　　按照不变性原理，从图4-56可得到前馈控制器的传递函数为　　　　　　　　　　　　　　　 (4-40)　 式(4-40)说明，PID控制规律不适合前馈控制器。前馈控制器的控制规律完全取决于被控对象的特性。 　　设计理想的前馈控制系统要求对Gpd(s)和Gpc(s)有完全的了解，实际上这是不可能的。如果只要求系统在达到稳态时能对扰动进行完全补偿，不考虑动态过程，则式(4-40)就变为 　　　　　　　　　　　　　　　　　(4-41) 　　下面举一个现场整定的例子。在某塔顶温度控制系统中，被控参数是塔顶温度，工艺允许波动为±4℃，控制参数是回流量。在整定过程中，考虑到被控对象滞后较大，反应较慢，δ的选择从50%开始凑试，此时在单位阶跃信号作用下(给定值降低2%)的过渡过程曲线见图4-43(a)，此时调节时间长，无振荡，于是将比例度减少，δ=30%、20%和10%时的曲线见(b)、(c)、(d)。显然，20%的情况最好，衰减比接近4∶1，TS=10分。 图4-43 用衰减曲线法现场整定 　　·经验试凑法　　这是在生产实践中所总结出来的方法，目前应用最为广泛，其步骤简述如下：　　(1) 根据不同控制系统的特点，先把P、I、D各参数放在基本合适的数值上，这些数值是由大量实践经验总结得来的(按4∶1衰减)，其范围大致如表4-5所示，但也有特殊情况超出列表的范围，例如有的温度控制系统积分时间长达15分钟以上，有的流量系统的比例度可达到200%等。 　　(2) 看曲线，调参数，根据操作经验，看曲线的形状，直接在闭合的控制系统中逐步反复试凑，一直到得到满意数据为止。 　　(3) 在不熟悉的生产过程中，应先进行手动控制。进入自动控制时，应确定比例度、积分时间常数、微分时间常数。在控制输出有较小变化而影响测量值有较大变化的场合，考虑到系统的稳定性，应加大比例度，反之，则应减小比例度。当控制器的输出变化时，在生产过程中希望测量值跟踪时间较短，则应该缩短积分时间，恢复时间长的生产过程则应该有较长的微分时间。 　　·响应曲线法　　响应曲线是表达被控对象特性的方法之一。响应曲线法是需要预先测量响应曲线，通过被控对象的动态特性数据定出整定参数的方法。响应曲线法与以上几种方法不同。以上几种方法都是在闭环系统下进行的，而响应曲线法则要测出系统的开环阶跃响应，把控制系统从控制器输出点断开，在控制器上加一个阶跃输入，测量变送器的输出作为响应曲线。响应曲线的一般形式如图 4-44所示。根据响应曲线可近似求出如下传递函数 图4-44 系统的开环阶跃响应 　　【例4】 已知测得某控制系统开环阶跃响应的参数后得到的近似传递函数为 求采用PID控制时控制器的参数。 　　解根据　　查表4-6有  　　·几种曲线的区别与判断　　在实际的参数整定过程中，不论采取什么样的整定方法，理想曲线与实际曲线都存在着差别，下面介绍几种实践总结出来的曲线与判断结果，供参数整定时参考。　　图4-45(a)出现这些现象的原因为：　　(1) a曲线：积分时间过小，振荡周期长，输出变化到指示变化时间长。　　(2) b曲线：比例度过小，振荡周期短，输出变化到指示变化时间短。　　(3) c曲线：微分时间过长，振荡周期最短，输出变化到指示变化时间最短。 图4-45 PID曲线实践总结曲线 　　图(b)出现这些现象的原因为：　　(1) a曲线：比例度过大，曲线漂浮绕大弯。　　(2) b曲线：积分时间过长，曲线偏离恢复慢。 图4-46 自校正系统的工作原理 　　自校正系统与一般控制系统相比，增加了两种功能：一是根据控制器输出和被控对象输出分析被控对象的特性，即对对象进行识别；二是根据识别结果计算并改变控制器参数，称为决策。例如假定被控对象的模型为 　　2) 控制器的正反作用　　控制系统要能正常工作，必须有一个负反馈控制系统。为了保证这一点，必须正确选择各环节的正反作用。 　　3. 复杂控制系统的设计　　1) 串级控制系统　　串级控制系统是在单回路控制系统的基础上发展起来的，对改善控制系统的控制品质非常有效，在过程控制中应用相当广泛，是一种典型的复杂控制系统。 图4-47 夹套式反应釜温度控制系统原理图 (a) 单回路控制系统；(b) 串级控制系统 图4-48 夹套反应釜单回路温度控制系统 图4-49 夹套反应釜串级温度控制系统 图4-50 被控对象 图4-51 串级控制系统的结构图 　　串级控制系统在结构上有两个特点： 　　(1) 串级控制虽然有两个控制器、两个变送器