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无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书 无锡威孚触媒机器人搬运 视觉系统操作说明书 安川首钢机器人公司 2013-7-8 1/ 11 安川首钢机器人有限公司 无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书 一、 系统说明 1、系统概述 本系统为无锡威孚触媒机器人搬运视觉项目，机器人根据智能相机的触媒位置偏差数据， 实现即时追踪纠正抓取位置功能。 系统示意图如下： 系统连接框图如下： 2/ 11 安川首钢机器人有限公司 无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书 2 、系统组成  搬运机器人及其控制柜  智能相机及扩展模块  网络通讯工业交换机  机器人尖端校验工具  智能相机图像标定板  机器人系统软件  机器人视觉通讯软件  智能相机软件“In-Sight Explorer” 3、系统要求  机器人系统版本为：DS1.60.00A(JP/US)-14  机器人尖端校验工具高度与硬度满足应用要求  智能相机图像标定板误差满足应用要求 3/ 11 安川首钢机器人有限公司 无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书 二、 系统盘柜组成及指示灯、按钮说明 1、机器人柜与示教盒： 【机器人柜】：提供机器人电源与控制信号输入输出 【示教盒】：通过连接电缆与控制柜连接并通讯。钥匙选择开关分“示教模式”、“再现模式”、 “遥控模式”，示教模式为调试机器人运行轨迹时用，再现模式为通过示教盒控制机器人再现 示教时的运行轨迹时用，遥控模式为通过外部操作机器人启动运行时用 【示教盒绿色启动】按纽：在机器人示教盒钥匙选择“PLAY ”状态时，按下该按纽，绿色指 示灯亮，则接通机器人伺服电源并启动机器人循环扫描程序，或当机器人由于故障暂时停止 时，故障复位后，按下该按纽，机器人将继续循环扫描程序 【示教盒白色暂停】按纽：在机器人运行时，按下该按纽，白色指示灯亮，则机器人伺服电 源不断开，但机器人不循环扫描程序，停在当前位置 【示教盒红色急停】按纽：在紧急情况下，按下该按纽，则机器人伺服电源断开，机器人停 在当前位置 三、 系统操作说明 1、系统开启步骤 （1） 打开机器人控制柜电源断路器，启动完毕后，示教盒无报警显示，则机器人就绪。 （2 ） 然后将智能相机电源投入，相机正常启动无故障指示，则相机就绪。 注意 上述步骤操作顺序不可颠倒，否则存在相机与机器人无法通讯的问题 2、产品作业流程 （1） 机器人安装完毕新的抓手工具后，或者机器人抓手被撞击变形无法恢复后，需要 4/ 11 安川首钢机器人有限公司 无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书 做机器人工具的五点校验步骤，并保存至工具文件。（详见《机器人操作说明书》）若抓 手无变动，则无需此步。 （2 ） 新产品 X# 由输送线送至拍照区域遮挡光栅后停止，放置相机校准板；相机拍照并建 立相机坐标系。 （3 ） 在机器人抓手中心孔上安装校验针，示教盒操作机器人移动至相机校准板的坐标系原 点，建立此产品X 对应的用户坐标系，使原点和X 轴，Y 轴与相机坐标系一致，保存在 用户坐标文件中，详见《机器人操作说明书》。 （4 ） 示教盒操作移走机器人，取走相机校准板，使用相机拍照记录产品位置，以当前位置 为基准，并发送当前位置偏差值给机器人位置变量P105 ，当前理论偏差值为0 。 （5 ） 移动产品位置使重新拍照，此时相机发送数据为现在位置和移动前位置偏移值，机器 人根据偏移值纠正后抓取。 位置变量P 设置步骤,如下图。 图1