工业机器人工作站系统集成(安川) DX100控制柜的基本配置 T-07-O-Y DX100控制柜的基本配置.docx

PAGE 3 3.2 DX100控制柜 DX100控制柜是机器人控制的核心。一台DX100控制柜能够实现对72个轴的控制（8台机器人）。 机器人控制柜DX100，主要由主控系统、伺服驱动、内置PLC等部分组成。除了控制机器人动作外，还可以实现输入输出控制等。 主控系统按照示教编程器提供的信息，生成工作程序,并对程序进行运算，发出各轴的运动指令，交给伺服驱动；伺服驱动部分将从主控来的指令进行处理，产生伺服驱动电流，驱动伺服电机（轴）；内置PLC则进行输入输出控制。 1.DX100控制柜的规格 DX100控制柜的规格见表3-3。 表3-3 DX100控制柜规格 DX100控制柜 构成 立式安装、密闭形 冷却方式 间接冷却 周围温度 0～+45℃(运行时)；-10～+60℃(运输、保管时) 相对湿度 10%～90%、没有结露 电源 三相AC200V/220V(+10～-15%)60Hz(±2%) 三相AC200V(+10～-15%)50Hz(±2%) 接地 D 种(接地电阻100Ω以下)；专用接地 输入输出信号 专用信号(硬件)：23点输入、5点输出； 通用信号(标准)：40点输入、40点输出(三极管输出32点、继电器输出8点)； 最多可实现I/O(选项)：2048点输入、2048点输出。 位置控制方式 并行通讯方式(绝对值编码器) 驱动单元 交流(AC) 伺服电机的伺服单元(6个机器人轴加上2个独立轴放大器) 表3-3 DX100控制柜规格（续） DX100控制柜 加速度/负加速度 软件伺服控制 存储容量 200000程序点、10000机器人命令 2.DX100的配置 DX100由单独的部件和功能模块（多种基板）组成。出现故障后的失灵元件通常可容易地用部件或模块来进行更换。DX100按照所控制的机器人载荷大小，分为小型机、中型机和大型机。 与机器人MH6配套使用DX100的型号为ERDR-MH00006-A00，属于小型机，其部件和基板配置如图3-16所示。 图3-16 DX100的部件和基板配置 其中断路器、整流器和伺服单元的型号见表3-4。 表3-4 断路器、整流器和伺服单元的型号 形式 机型 DX100 伺服单元 (整流器一体型) 断路器 MH6 ERDR-MH00006-A00 SRDA-MH6 NF32-SW 3P 15A (1) CPU单元（JZNC-YRK01-1E） 1) CPU单元的构成 CPU单元是由控制器电源基板与基板架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成，如图3-17所示。有些型号的CPU单元里，没有I/F单元，只有基板和控制基板。 (2) 基本轴控制基板（SRDA-EAXA01□） 基本轴控制基板（SRDA-EAXA01□）使用高速并行通讯与CPU单元连接，控制机器人六个轴的伺服电机，同时也控制整流器、PWM 放大器和电源接通单元的电源接通顺序基板，如图3-18所示。 图3-17 CPU单元的构成 图3-18 基本轴控制基板 通过安装选项的外部轴控制基板（SRDA-AXB01□），DX100可控制最多9个轴（包含机器人轴）的伺服电机。 基本轴控制基板除控制机器人基本轴之外,还具有防碰撞传感器的输入回路，防止机器人发生碰撞事故的功能。 (3) CPS单元（JZNC-YPS01-E） CPS单元提供控制用（系统、I/O、控制器）的DC 电源（DC5V、DC24V），另外还具备远程控制DX100电源通、断的功能。CPS 单元与别的单元不同，安装在CPU单元的左侧。CPS单元的构成如图3-19所示。 图3-19 CPS单元 CPS单元的技术参数及监视器状态含义见表3-5。 表3-5 CPS单元的技术参数及监视器状态含义 项目 规格 交流输入 额定输入电压：AC200/220V(AC170～242V)；频率：50/60Hz±2Hz(48～62Hz) 输出电压 DC+5V；DC+24V(24V1：系统用、24V2：I/O 用、24V3：控制器用) 监视器显示 显示 颜色 状态 SOURCE 绿 有输入电源，灯亮；内部充电部分的放电结束，灯灭 (输入电源供给状态) P-ON 绿 PWR_OK输入信号ON时，灯灭(电源输出状态) +5V 红 +5V过电流，灯亮(+5V异常) +24V 红 +24V过电流，灯亮(+24V 异常) FAN 红 FAN异常，灯亮 OHT 红 内部异常温度上升，灯亮 (4) 电源接通单元（JZRCR-YPU01-□） 电源接通单元由电源接通顺序基板（JANCD-NTU）和伺服电源接触器（1KM, 2KM） 以及线路滤波器（1Z）组成，如图3-20所示。 图3-20 电源接通单元的构成 电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，接通或断开伺服电