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双臂式自动送料机器人结构设计 第一章 绪论 制造业是社会可持续发展的基石， 是创造社会财富的直接源泉， 作为制造业 的一部分， 钣金件在制造业中非常重要起着的作用。 当今市场， 钣金零件占全部 金属制品 90%以上[1] ，钣金加工业在国民经济和军事诸方面占有的位置极其重要， 钣金类零件的应用涉及到汽车、机械、家用电器、电机、仪表、航空航天、兵器 等生活中的各行各业。 钣金类零件已成为金属制品的灵魂， 没有钣金类零件， 制 造业就无法正常的运行。 钣金类零件的种类繁多 [2] ，按厚度分类， 可分为薄板、 中板、厚板和特厚板； 按生产方法分类，可分为热轧钢板和冷轧钢板；按表面特征分类，可分为（热镀 锌板、电镀锌板） 、镀锡板、复合钢板和彩色涂层钢板；按用途分类，可分为桥 梁钢板、锅炉钢板、造船钢板、装甲钢板、汽车刚板、屋面钢板、结构钢板、电 工钢板（硅钢片）、弹簧钢板和其他使用的一些钢板。真可谓种类齐全，涉及到 机械领域的各个行业。 机械领域总是在不断的发展着的，随着现代工业化和大众化生产的不断需 求，新型的、特种的、专用的板金类零件正在不断地开发生产出来，从而使钣金 件的应用更加的广泛，也使制造业的机械化生产更加满足人们的要求。 1.1 选题的目的意义 铆接技术作为金属结构零件相互连接的方法，适用于铆钉连接、零件翻边、 永久连接等， 在五金工具、 飞机制造维修、 精密机械、 汽车制造等行中应用广泛。 优点是：连接强度高，密封性好，节约能源无污染。随着铆接技术的不断发展， 在现代化应用中大大提高了劳动效率。但送铆方式上目前主要是人工送铆为主， 而手工送铆常常导致工业事故发生， 造成悲剧。 为了避免事故发生同时提高劳动 效率， 自动送铆装置应时代发展而产生。 现在自动送料机构中多为简单的送料机 构，生产效率虽然可以满足部分需要。 但是随着现在工业生产的日益集中化、 高 效化、 国际竞争日益激烈， 这些简单的自动送料机构逐渐显示了它的弊端。 所以 设计一种灵活性高、 使用安全的送铆设备是非常有现实意义的。 本课题研究双臂 送料机构， 将克服普通送料机构的弊端， 大大提高自动送料机构的生产效率， 减 少劳动成本，提高人身安全，保障生产质量。 1.2 本课题在国内外的研究状况及发展趋势 铆接是一种古老的连接方法， 早在千年前就有应用， 主要是手工操作， 工艺 粗糙，效率低。但是在当时已经是一种较先进的连接方法。 在铆接技术的发展中， 除了手工铆接， 近代发展到了冲压铆接。 其工艺方法为： 铆头在垂直方向作上下 运动，利用其产生的巨大压力将被铆件铆合在一起。 在汽车车身的制造中需要轻 [3] 金属与非金属联结处应用较多。 20 世纪 7O年代出现了摆碾铆接技术 。与此同 时自动化送料由简单的人工配合机械操作开始转向复杂的电气自动化系统控制 及高级全自动智能控制发展， 并广泛的应用到各个领域， 带来了全自动送铆机的 大规模革新自动化。 20 世纪 90 年代出现了 TOX圆点连接铆接技术 [4] ，自动铆接 设备得到了更多的认同及迅速发展 , 在自动铆接技术的基础上，对应在我国和国 外的生产和研究中， 自动送料方式有很多种。 其中有一： 采用双作用缸实现物料 的分离功能和定位夹紧功能的自