多旋翼无人机二次开发 多旋翼无人机开发方向 3多旋翼无人机基础知识（现代职业）_多旋翼的未来.docx

第三章 多旋翼的未来 一、多旋翼无人机精确建模 多旋翼无人机精确数学模型的建立是设计高性能控制器的基本前提，但由于多旋翼本身复杂的结构特性和飞行过程中的多种物理效应的影响，目前的研究大都建立了相对简化的模型。欲建立多旋翼无人机精确数学模型，低雷诺数条件下的空气动力学问题、柔性旋翼气动性能参数的测量技术和模型的测量和验证方法等问题还需进一步解决。 图3.1 Matlab建模 另外，在飞行器控制系统设计中，大多数情况下都将发动机模型进行简化，但对于多旋翼无人机来说，其发动机的工作状态与旋翼的动态性能紧密相关，而旋翼的动态性能又与机体的受力情况及机体姿态紧密相关，因此，如何进一步发展新的试验方法获得多旋翼机体与发动机的一体化模型是多旋翼无人机建模技术需解决的关键问题。 二、全天候抗干扰稳定飞行能力 目前多旋翼无人机大多在特定的环境中使用，大多加入很多约束条件。缺少全天候抗干扰能力。多旋翼无人机在空中飞行时，会受到气流、阵风等外界环境的影响。相对于其他无人机，多旋翼无人机尺寸小、重量轻、飞行速度低，更易受外界扰动影响。仅仅靠设计具有强鲁棒性或自适应能力的控制系统很难抑制这些扰动，需要对多旋翼的时变空气动力学特性和非线性的飞行力学特性进行深入的分析，然后针对扰动设计专门的控制方法。另外，由于大多数多旋翼无人机的旋翼都采用柔性材料，质量轻，受到阵风干扰后的变形对其升力特性和阻力特性的影响，也是设计控制器时不得不考虑的一个现实问题 图3.2 多旋翼的复杂环境飞行 三、多机编队协同控制 在未来的战争中，多旋翼无人机的任务之一将是对敌方进行电子干扰并攻击其核心目标。单个多旋翼无人机的有效载荷量毕竟有限，难以有效地完成任务，而编队飞行与作战不仅可以极大地提高有效载荷量，还能够增强其突防能力。 组织多架无人机，甚至是多架不同性能的无人机共同执行侦察任务是未来战场上一种重要的军事行动方式，美国空军科学顾问委员会指出，无人机通常应当以成群的方式工作而不是单独行动。为了确保多架无人机高效协同执行侦察任务，需要根据无人机的特性及其搭载的有效载荷性能，进行有效的协同侦察任务规划，充分发挥每架无人机的作用，满足侦察任务要求。 多机协同在侦察、干扰等方面具有单机无法比拟的优势。具有协同能力的无人机群不仅具有宽广的搜索和侦察范围，而且能按统一的时间进度在各个空间区域获取信息或执行任务从而达到时间与空间的高度统一。 图3.3 多机编队 四、机器视觉 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 在多旋翼平台上挂载相机与实时图传设备就可以在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，用机器视觉来替代人工视觉。同时在大批量工业生产过程中，用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高，用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。而且机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术。 图3.4 机器视觉模块和应用