工业机器人编程员 示教器的使用 示教器的使用.docx

示教器的使用 初识示教器（FlexPendant） 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的控制装置。如REF _Ref410749762 \h 图26所示为示教器组成说明。 A A连接电缆 B触摸屏 C急停开关 D手动操作摇杆 E数据备份用USB接口 F使能器按钮 H示教器复位按钮 G触摸屏用笔 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 16 对于惯用手为右手的人来说，左手握示教器，四指按在使能器按钮上，右手进行屏幕和按钮的操作，如 REF _Ref410750163 \h 图27所示。 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 17 示教器操作界面功能 1. 操作界面 ABB机器人示教器的操作界面包含了机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能。比较常用的选项包括输入输出、手动操纵、程序编辑器、程序数据、校准和控制面板，操作界面如REF _Ref435625991 \h图39所示。各选项说明见下 REF _Ref435626115 \h 表33 图STYLEREF 1 \s3SEQ 图 \* ARABIC \s 19 表STYLEREF 1 \s3SEQ 表 \* ARABIC \s 13 选项名称 说明 HotEdit 程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口。 输入输出 设置及查看I/O视图窗口。 手动操纵 动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口。 也可显示实际位置 自动生产窗口 在自动模式下，可直接调试程序并运行。 程序编辑器 建立程序模块及例行程序的窗口。 程序数据 选择编程时所需程序数据的窗口。 备份与恢复 可备份和恢复系统。 校准 进行转数计数器和电机校准的窗口。 控制面板 进行示教器的相关设定。 事件日志 查看系统出现的各种提示信息。 资源管理器 查看当前系统的系统文件。 系统信息 查看控制器及当前系统的相关信息。 2. 控制面板 ABB机器人的控制面板包含了对机器人和示教器进行设定的相关功能，如 REF _Ref435628315 \h 图310所示。各选项的说明见下表。 图STYLEREF 1 \s3SEQ 图 \* ARABIC \s 110 表STYLEREF 1 \s3SEQ 表 \* ARABIC \s 14 外观 可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的操作习惯。 监控 动作碰撞监控设置和执行设置。 FlexPendant 示教器操作特性的设置。 I/O 配置常用I/O列表，在输入输出选项中显示。 语言 控制器当前语言的设置。 ProgKeys 为指定输入输出信号配置快捷键。 日期和时间 控制器的日期和时间设置。 诊断 创建诊断文件。 配置 系统参数设置。 触摸屏 触摸屏重新校准。 使能器按钮的功能与使用 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。 示教器的设置 示教器的语言设置 示教器出厂时，默认的显示语言为英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。 （1）单击“ABB”按钮→选择“Control Panel”，如REF _Ref414710762 \h 图28所示； 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 18 （2）选择“Language”，如REF _Ref414710799 \h 图29所示； 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 19 （3）选择“Chinese”，如REF _Ref414710823 \h 图210所示 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 110 （4）单击“Yes”，系统重启，如REF _Ref414710940 \h 图211所示； 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 111 （5）重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面，如REF _Ref414710954 \h 图212所示。 图STYLEREF 1 \s2SEQ 图 \* ARABIC \s 112 机器人系统的时间设置 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间，具体操作如下： （1）单击“ABB”按钮，如REF _Ref41471102