连杆机构运动解析总结计划.docx

构件上点的运动分析 y N  ， B l rN A rA O x 构件上点的运动分析 函数文件（ m 文件） 格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ） p_crank.m function [p_Nx,p_Ny]=p_crank(Ax,Ay,theta,phi,l1) v_crank.m function [v_Nx,v_Ny]=v_crank(l1,v_Ax,v_Ay,omiga,theta,phi) a_crank.m function [a_Nx,a_Ny]=a_crank(l1,a_Ax,a_Ay,alpha,omiga,theta,phi) 函数中的符号说明 函数中的符号 说明 p_Nx ， p_Ny N 点位置在 x、 y 轴方向的分量 v_Nx ， v_Ny N 点速度在 x、 y 轴方向的分量 a_Nx ， a_Ny N 点加速度在 x、 y 轴方向的分量 l AN 杆长度 Ax ，Ay A 点位置在 x、 y 轴方向的分量 v_Ax ，v_Ay A 点速度在 x、 y 轴方向的分量 a_Ax ，a_Ay A 点加速度在 x、 y 轴方向的分量 theta AB 杆与 x 轴夹角 phi AN 与 AB 杆夹角（构件结构参数） omiga AB 杆角速度 alpha AB 杆角加速度 1 2. RRR Ⅱ级杆组运动分析 y C C 2， 2 l 2 2  3， 3 2 3 l 3 3 d D D B B 实线位置， m 1 rB rD 虚线位置， m 1 C O x Ⅱ 级杆组运动分析 函数文件（ m 文件） 格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ） p_RRR.m function [cx,cy,theta2,theta3]=p_RRR(bx,by,dx,dy,l2,l3,m) v_RRR.m function [vcx,vcy,omiga2,omiga3]=v_RRR(vbx,vby,vdx,vdy,cx,cy,bx,by,dx,dy) a_RRR.m function [acx,acy,alpha2,alpha3]=a_RRR(abx,aby,adx,ady,cx,cy,bx,by,dx,dy,omiga2,omiga3) 函数中的符号说明 函数中的符号 说明 bx ， by B 点位置在 x、 y 轴方向的分量 cx， cy C 点位置在 x、 y 轴方向的分量 dx ， dy D 点位置在 x、 y 轴方向的分量 vbx ，vby B 点速度在 x、 y 轴方向的分量 vcx ，vcy C 点速度在 x、 y 轴方向的分量 vdx ，vdy D 点速度在 x、 y 轴方向的分量 abx， aby B 点加速度在 x、 y 轴方向的分量 acx， acy C 点加速度在 x、 y 轴方向的分量 adx， ady D 点加速度在 x、 y 轴方向的分量 l2 ，l3 BC 杆和 CD 杆的长度 theta2， theta3 BC 杆和 CD 杆与 x 轴的夹角 omiga2 ，omiga3 BC 杆和 CD 杆的角速度 alpha2， alpha3 BC 杆和 CD 杆的角加速度 m 杆组的装配模式系数 2 RRP Ⅱ级杆组运动分析 y B B l 2 2 l 2 d B l 2 ， 2 C d C 2 3 P C C rB d 2 3， 3 P s r sr sr s r C s r 3 l2d l 2d rP P 实线位置， BCP 90 ， m 1 BCP 90 ， BCP 90 ， rC 虚线位置， BC P 90 ，m 1 m 1 O x RRP Ⅱ 级杆组运动分析 函数文件（ m 文件） 格式： function [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ） p_RRP.m function [cx,cy,sr,theta2]=p_RRP(bx,by,px,py,theta3,l2,m) v_RRP.m function [vcx,vcy,vr,omiga2]=v_RRP(bx,by,cx,cy,vbx,vby,vpx,vpy,theta2,theta3,l2,sr,omiga3) a_RRP.m function [acx,acy,ar,alpha2]=a_RRP(bx,by,cx,cy,px,py,abx,aby,apx,apy,theta3,vr,omiga2,omiga3,alpha3) 函数中的符号说明 函数中的符号 说明 bx ， by B 点位置在 x、 y 轴方向的分量 cx， cy C 点位置在 x、 y 轴方向的分量 px ， py