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第四章根轨迹法 4-1 根轨迹的基本概念 一. 根轨迹概念： 闭环系统的动态性能与闭环极点在 s平面上的位置密切相关，系统的闭环极 点也就是特征方程式的根? 当系统的某一个或某些参量变化时，特征方程的根在s平面上运动的轨迹称 为根轨迹? 根轨迹法：直接由开环传递函数求取闭环特征根的方法? 例: 设控制系统如图4-1所示 K G s s(0.5s +1 ) 2K Ko s s 2 s s 2 开环极点： P i = 0 , p 2 = -2 s(0.5s+1) C(s) 图4-1控制系统的结构图 2 s 式中K° =2K 此系统的特征方程式可写为: A(s)=s2+2s+Kt = 0= 1±』1—K0 讨论： K 0 =0时，St = 0, s2 - -2 K 0 =1 时，s’ = -1, S2 = -1 K 0 =2 时，s’ - -1 ? j , s2 - -1 - j K 0 =::时，为=一1 ? j ：：， s2 = T _ j ：： 令k为0 %.可以用解析的方法求出闭环极点的全部数值，将这些数值 标住在S平面上，并连成光滑的粗实线，如图 4-2所示。图上，粗实线就称 为系统的根轨迹。 分析： Ko变化时,根轨迹均位于左半S平面,系统恒稳定. 根轨迹有两条，两个起点s1 =0,s2 - -2 3.0 :：: Ko 1时,闭环特征根为负实根，呈过阻尼状态. K o =1时,闭环特征根为 一对重根，响应为单调上升的指 数曲线? K o =1时,闭环特征根为 一对重根，响应为单调上升的指 数曲线? Ko .1时,闭环特征根为 共轭复根，响应为衰减振荡? 开环增益K可有根轨迹 上对应的Ko值求得. k=2.5 kF HI Utt的剋亡 k-w - k*2. 5 -1 -2 s2^2s+2k 的根轨迹图 图4-3 图4-3控制系统的结构图 Ko为可变参量绘制的根轨迹，称为常规根轨迹. 、根轨迹的幅值条件和相角条件 设单闭环控制系统框图如图: 通常有两种表示形式： A .时间常数形式： m K | ] ( .jS - 1) j — G (s)H (s)二一— | ] (「s ■ 1) i ± Ko 口(s —Zj ) B ?零、极点形式：G(s)H(s) 上 …(s _ Pi) i _L 则，系统特征方程： 1+G(s)H(s)=O 二 G(s)H(s)= -1 二 幅值条件：|G(s)H(s)|=1 相角条件：J3(s)H(s)= ±2k+1) n, k=0,1,2,… 考虑开环传递函数一般形式：G(s)H (s) m Ko|] (s-Zj) j 二 n n i =1 ，因此 (S — Pi) m Koi【|S -Zj I j 二 幅值条件：—n I丨丨S - Pi丨 i -1 K° n 丨 | ^ _ pi | i -1 m |s - Zj I j丄 m n 相角条件：? ?(s-Zj)—7 ? (s — Pj) = ±2q+1) n, q=0,1,2,… j -1 i -1 说明：幅值条件与K0有关，而相角条件与K0无关。因此，凡能满足相角条件的 点必然满足幅值条件；而满足幅值条件的点不一定满足相角条件！ 因此，绘制根轨迹的一般步骤是： 先找出S平面上满足相角条件的点，并把它们连成曲线；然后根据实际需要, 用幅值条件确定相关点对应的 K值。 例子：P107,例 4-1。 4-2 绘制根轨迹的基本规则 n-m n-m 条趋向无穷远的根轨迹可由渐进线决定: Ko口（ s _Zj） 闭环特征方程： j丄 =_1 n …（s _ Pi ） i 1 上式表明了系统闭环极点和开环零、极点的关系。基于这种关系，就可以根 据开环零、极点的分布确定闭环极点的位置了 根轨迹是根据系统的开环零、极点去绘制的 在下面的讨论中，假定所研究的变化是根轨迹增益值 Ko，但是当可变参数 为系统的其他参数时，这些基本法则仍然适用。这些基本法则绘出的根轨迹，其 相角遵循180°+2kn条件的称为180°根轨迹；其相角遵循0°+2k n条件的，称 为00根轨迹。 规贝S 1:（对称性法则）根轨迹对称于 S平面的实轴 规贝卩2:根轨迹的分支数、根轨迹的起点和终点: 分支数等于特征方程的阶数，为n条；根轨从n个开环极点出发，其中 s = pi ■■■■ s s = pi ■■■■ s = Z 或 S—x n |S -Pi | Ko i三 m J n 1 s -Zj | j T m 丨丨| s -zj 1 1 j m Ko n 丨丨| s -Pi 1 i T Ko=O为根轨迹的起点 KoTx为根轨迹的终点 规贝y 3:根轨迹在实轴上分布: 实轴上某线段右边的实零点和实极点总数为奇数时 ，这些线段就是根 轨迹的部分 规贝卩4:根轨迹的渐进线 解：系统的特征