自动控制系统：直流PWM变换器-电动机系统.pptVIP

当可逆系统进入制动状态时，直流PWM功率变换器把机械能变为电能回馈到直流侧， 由于二极管整流器导电的单向性，电能不可能通过整流器送回交流电网，只能向滤波电容充电，使电容两端电压升高，称作泵升电压。 在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压， 当PWM控制器检测到泵升电压高于规定值时，开关器件VTb导通，使制动过程中多余的动能以铜耗的形式消耗在放电电阻中。 直流PWM功率变换器的能量回馈 如果在大容量的调速系统中希望实现电能回馈到交流电网，以取得更好的制动效果并且节能，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的电能逆变后回馈电网。 在突加交流电源时，大电容量滤波电容C相当于短路，会产生很大的充电电流，容易损坏整流二极管。为了限制充电电流，在整流器和滤波电容之间串入限流电阻。 合上电源后，经过延时或当直流电压达到一定值时，闭合接触器触点K把电阻短路，以免在运行中造成附加损耗。 直流PWM功率变换器的能量回馈 微机控制的PWM可逆直流调速系统 三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的直流电源，再经过直流PWM变换器得到可调的直流电压，给直流电动机供电。 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，转速检测用数字测速。 微机控制具备故障检测功能，对电压、电流、温度等信号进行实时监测和报警。 一般选用专为电机控制设计的单片微机，配以显示、键盘等外围电路，通过通信接口与上位机或其他外设交换数据。 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 控制软件一般采用转速、电流双闭环控制，电流环为内环，转速环为外环，内环的采样周期小于外环的采样周期。 无论是电流采样值还是转速采样值都含有扰动，常采用阻容电路滤波，但滤波时间常数太大时会延缓动态响应，为此可采用硬件滤波与软件滤波相结合的办法。 转速调节器ASR和电流调节器ACR大多采用PI调节，当系统对动态性能要求较高时，还可以采用各种非线性和智能化的控制算法，使调节器能够更好地适应控制对象。 * * * * * * 晶闸管整流器运行中存在的问题 （1）晶闸管是单向导电的。 （2）晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感。 （3）晶闸管的导通角变小时会使得系统的功率因数也随之减少，称之为“电力公害”。 直流PWM变换器-电动机系统 1 不可逆直流PWM变换器-电动机系统 1.1 电路组成及工作原理 1.2 机械特性 1.3 动态数学模型 2 不可逆直流PWM变换器-电动机系统 直流PWM变换器-电动机系统 全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式, 形成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。 与V-M系统相比，PWM调速系统在很多方面有较大的优越性。其应用日益广泛，特别在中、小容量的高动态性能系统中，已经完全取代了V-M系统。 PWM变换器电路有多种形式，总体上可分为不可逆与可逆两大类。 电路原理图 不可逆PWM变换器-直流电动机系统 电压和电流波形 当 时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端，电流上升。 当 时， Ug为负， VT关断，电流通过续流二极管VD续流，电流下降，电动机电枢电压近似等于零。 用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。 电路原理图 电压和电流波形 不可逆PWM变换器-直流电动机系统 不可逆系统不允许电流反向，续流二极管VD的作用只是为id提供一个续流的通道。如果要实现电动机的制动，必须为其提供反向电流通道 。 电路原理图 不可逆PWM变换器-直流电动机系统 -有制动电流通路 一般电动状态的电压、电流波形 在一般电动状态中，id始终为正值。 在0≤tton期间，VT1导通，VT2关断。电流id沿回路1流通。 在ton≤tT期间，VT1关断，id沿回路2经二极管VD2续流。 VT1和VD2交替导通， VT2和VD1始终关断。 电路原理图 不可逆PWM变换器-直流电动机系统 -有制动电流通路 制动状态的电压、电流波形 Ug1的正脉冲比负脉冲窄 始终为负。 制动状态 ton≤tT，VT2导通，在E的作用下，反向电流沿回路3能耗制动。 T≤tT+ton，VT2关断，-id沿回路4经VD1续流，向电源回馈能量。 VT2和VD1交替导通， VT1和VD2始终关断。 电路原理图 不可逆PWM变换器-直流电动机系统 -有制动电流通路 轻载电动状态 在VT1关断后，id经VD2续流。还没有到达T，电流已经衰减到0。在t=t2时刻，VT2导通，