自动控制系统：1.4 PI控制规律和无静差调速系统.pptVIP

1.4 PI控制规律和无静差调速系统 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 1.4.2 比例积分控制规律 1.4.3 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 1.4.4 PI调节器实用电路 采用比例（P）放大器控制的直流闭环调速系统，可使系统稳定，还能满足一定的稳态精度指标。但是，带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统。而且闭环系统的开环放大倍数K在满足静态指标和动态稳定性要求方面存在矛盾。 本节将讨论，采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。同时，解决系统动、静态对K具有不同要求这一矛盾。 运算放大器 虚短:开环放大系数很大； 虚断:输入电阻很大； 积分运算放大器 + + C Uex Rbal Uin R0 + A i i 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 输入电阻 平衡电阻 反馈回路 积分调节器 由运算放大器构成积分 电路。根据虚短和虚断 的特性，得电路方程： 只看绝对值，积分得 例：当输出初始值为零时，在阶跃输入作用下，积分调节器的输出为 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 积分调节器阶跃输入时的输出特性 ? Uex Uin Uexm t Uin Uex O 积分调节器的传递函数为 积分调节器 阶跃输入时的输出特性 积分调节器的特性 延缓性 积分调节器输入阶跃信号时，输出按积分线性增长。 积累性 只要积分调节器输入信号存在，不论信号大小如何变化，积分的积累作用就持续下去，只不过输出值上升速率不同而已。 限幅性 又称为饱和，此时，输出保持最大值不变，不受输入变化影响，调节器相当于开路，等同于开环。 ? Uex Uin Uexm t Uin Uex O 数学上：积分；物理上：充电。 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，应有 转速的积分控制规律 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 a) 阶跃输入 b) 一般输入（突加负载） 积分调节器的输入和输出动态过程 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，应有 转速的积分控制规律 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 如果?Un是阶跃函数，则 Uc 按线性规律增长，每一时刻 Uc 的大小和 ?Un 与横轴所包围的面积成正比，如左图所示。 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，应有 转速的积分控制规律 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 积分调节器的输入和输出动态过程 b) 一般输入（突加负载） 图b 绘出的 ?Un 是突加负载时的偏差电压波形，按照?Un与横轴所包围面积的正比关系，可得相应的Uc 曲线，图中?Un 的最大值对应于Uc 的拐点。 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，应有 转速的积分控制规律 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 积分调节器的输入和输出动态过程 b) 一般输入（突加负载） 在动态过程中，当 ?Un 变化时，只要其极性不变，即只要仍是 Un* ? Un ，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。 转速的积分控制规律 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 积分调节器的输入和输出动态过程 b) 一般输入（突加负载） 值得强调的是，当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un = 0不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，转速偏差（稳态速降）为0。此时，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 突加负载时的动态过程：有静差，抬升电压弥补负载增加造成的转速降落，比例调节。 有静差调速系统 当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程如图所示。 比例与积分控制的比较 1.4.1 积分调节器和积分控制规律 采用比例调节器，转速在稳态时达不到给定转速，存在转速偏差（稳态速降）。采用比例调节器的系统是有静差系统。当偏差为0时，系统没有控制信号，无法运行。 无静差调速系统 负载突增时，积分控制的无静差调速系统动态过程曲线如图。