自动控制系统：2.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性.pptVIP

环: ——闭环（反馈闭合回路） 多环：—— 多个反馈闭合回路 2.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性 2.2 双闭环调速系统的动态性能 2.3 直流电动机的双域控制 2 多环控制的直流调速系统 2.1.1 单闭环调速系统存在的问题 2.1.2 转速、电流双闭环调速系统的组成 2.1.3 系统稳态结构图和静特性 2.1.4 稳态工作点和稳态参数计算 2.1 转速电流双闭环调速系统及其静特性 （4）带比例-积分调节器的单闭环直流调速系统 速度闭环, △n=0，无静差，抗扰性能强。 第一章 复习 但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动、突加负载、动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 Ucom Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un E Ud0 Un + + - - - Ui Id R RC Id Rs - Ucom - + 2.1.1 单闭环调速系统存在的问题 系统不能直接控制电流和转矩的动态过程。而是靠转速降落形成ΔUn 后，控制UPE来控制Udo 来进行间接控制。 缺点： 设计的调节器动态参数难以保证两种调节过程具有良好的动态品质。 一个调节器综合了多种信号，完成两种任务：正常负载时实现转速调节；电流超过临界值，进行电流调节。 对扰动的抑制能力差。 等到转速出现偏差才能进行调节，因而动态Δn大。 带电流截止负反馈的单闭环直流系统 IdL n t Id O Idm Idcr n 2.1.1 单闭环调速系统存在的问题 启动时间长，无法获得最佳过渡过程 IdL n t Id O Idm n 理想的快速起动过程 。 起动电流达到最大值Idm，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。 起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。 2.1.1 单闭环调速系统存在的问题 采用电流负反馈闭环控制。为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速电流双闭环调节系统。 解决思路 希望能实现如下控制： （1）起动过程中，只有电流负反馈，做到维持电流最大值。 （2）稳态时，转速和电流负反馈都起调节作用，做到电流、转速无静差。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们分别在不同的阶段里起作用？ + TG n ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + - Uc TA M + - Ud Id UPE - M TG 转速、电流双闭环直流调速系统结构 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机 TA—电流互感器 UPE—电力电子变换器 内环 外 环 n i ， 电流调节器的输出控制UPE 转速调节器的输出当作电流调节器的输入 2.1.2 转速、电流双闭环调速系统的组成 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用 PI 调节器。 系统原理图 + + - - TG + - + - RP2 U*n R0 R0 Uc Ui Ri Ci + + - R0 R0 Rn Cn ASR ACR LM RP1 Un U*i LM + M TA Id Ud M TG UPE + - - 2.1.2 转速、电流双闭环调速系统的组成 图中表出，两个调节器的输出都是带限幅作用的。 ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值； ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大控制电压（限制αmin、βmin）和最大输出电压Udm。 系统稳态结构框图 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 ?—转速反馈系数 ? —电流反馈系数 Ks ? 1/Ce U*n Uc Id E n Ud0 Un + + - ASR + U*i -IdR R ? ACR - Ui UPE 2.1.3 系统稳态结构图和静特性 PI调节器的稳态特性 正常运行时，ACR不会达到饱和，ASR存在饱和和不饱和两种情况。 两种状况 饱和 输出达到限幅值 不饱和 输出未达到限幅值，起调节作用 输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和； 饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系 反馈信号紧紧跟随给定信号， 稳态时，ΔU＝0。 相当于调节环开环 2.1.3 系统稳态结构图和静特性 系统静特性 水平特性： ASR 、ACR都不饱和。 稳态时ΔUn＝0,ΔUi＝0。