自动控制系统：6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统.pptVIP

6.1 概述 6.2 SPWM变频器 6.3 电压频率协调控制方式及其机械特性 6.4 转速开环恒压频比控制的变频调速系统 6.5 转速闭环转差频率控制的变频调速系统 第 6 章 交流异步电动机变压变频调速系统 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 问题的提出 转速开环变频调速系统可以满足平滑调速的要求，但静、动态性能都有限。要提高静、动态性能，首先要用转速反馈闭环控制。转速闭环系统的静特性比开环系统强，这是很明显的。但是否能改善系统的动态性能？ 电力传动的基本控制规律 任何电力拖动自动控制系统都服从于基本运动方程式 提高调速系统动态性能主要依靠控制转速的变化率 d? / dt ，根据基本运动方程式，控制电磁转矩就能控制 d? / dt ，因此，归根结底，调速系统的动态性能就是控制转矩的能力。 直流电机的转矩与电枢电流成正比，控制电流就能控制转矩，因此，把直流双闭环调速系统转速调节器的输出信号当作电流给定信号，也就是转矩给定信号。 变压变频调速系统中，需要控制的是电压（或电流）和频率，怎样能够通过控制电压（电流）和频率来控制电磁转矩，这是寻求提高动态性能时需要解决的问题。 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 6.5.1 转差频率控制的基本概念 在交流异步电机中，影响转矩的因素较多，控制异步电机转矩的问题也比较复杂。 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 按照前面介绍的恒 Eg /?1 控制（即恒 ?m 控制）时的电磁转矩公式重写为 令 ?s = s?1 ，并定义为转差频率； ，是电机的结构常数。 则： 6.5.1 转差频率控制的基本概念 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 当电机稳态运行时，s 值很小，因而?s也很小，只有?1的百分之几，可以认为 ?s Llr Rr ，则转矩可近似表示 表明：在ωs很小和?m恒定条件下，可通过控制转差频率来控制转矩，这就是转差频率控制的基本思想。 6.5.2 控制规律 可以看出： 在?s 较小的稳态运行段上，转矩 TM基本上与?s 成正比； 当TM 达到其最大值TMmax 时，?s 达到?smax值。 ωsmax ωsm TMmax TMm ωs TM O 按恒Φm值控制的 TM=f (?s ) 特性 恒Φm控制时的转矩特性 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 取 dTM / d?s = 0 可得 6.5.2 控制规律 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 在转差频率控制系统中，只要给?s 限幅，使其限幅值为 就可以基本保持 TM与?s 的正比关系，也就可以用转差频率控制来代表转矩控制。这是转差频率控制的基本规律之一。 上述规律是在保持?m恒定的前提下才成立的，于是问题又转化为，如何能保持?m 恒定？这可以分析磁通与电流的关系来着手解决这个问题： 6.5.2 控制规律 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 已知当忽略饱和与铁损时，气隙磁通?m与励磁电流I0成正比，而向量I0是定、转子电流向量之差即 6.5.2 控制规律 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 1 取等式两侧相量的幅值相等，得： ① ωs=0时， I1 = I0 ，在理想空载时定子电流等于励磁电流； ② 若ωs值增大，由于分子中含ωs项的系数大于分母中含ωs项的系数，所以I1也应增大； ③ 当 时， ，这是 的渐近线 ④ 为正﹑负值时， 的对应值不变， 曲线左右对称。 6.5.2 控制规律 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 当Φm或I0不变时， I1与转差频率ωs的函数关系 上述关系表明：只要I1与ωs的关系符合下图或下式的规律，Φm就能保持恒定。这样，用转差频率控制代表转矩控制的前提也就解决了。 此即是转差频率控制的基本规律之二。 I1 I0 0 -ωs +ωs 保持Φm恒定时的 函数曲线 6.5.2 控制规律 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 6.5.2 控制规律-保持?m恒定方法2 6.5 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 要实现恒 Eg/?1控制，须在Us/?1 = 恒值的基础上再提高电压 Us 以补偿