自动控制系统：绪论.pptVIP

自动控制系统Automation Control System 1 自动控制系统概念及分类 2 运动控制系统构成及分类 3 运动控制系统的应用及发展 4 课程的特点、要求及教学安排 绪 论 概念：没有人直接参与，机器、设备或生产过程的工作状态或参数按照预定的规律运行。 1 自动控制系统概念及分类 分类： 运动控制：轧钢控制、数控机床控制、高速电 钻控制、交通工具控制。 过程控制：啤酒发酵过程，化工提炼过程，锅炉控制。 本课程讲述运动控制系统(电力拖动自动控制系统)。 系统构成： 控制器、驱动机构、控制对象、检测环节 传感器 控制器 （硬件：模拟/数字电路； 软件：算法） 执行器 功率变换部分 (硬件/软件) 被控对象 (电机＋负载) 2 运动控制系统的构成及分类 系统构成： 控制器、驱动机构、控制对象、检测环节 2 运动控制系统的构成及分类 运动控制系统:以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。 传感器 控制器 （硬件：模拟/数字电路； 软件：算法） 执行器 功率变换部分 (硬件/软件) 被控对象 (电机＋负载) 分类： 2 运动控制系统的构成及分类 按驱动电机分：直流传动系统、交流传动系统; 按被控量分：调速系统-以转速为控制对象、位置随动系统-角位移/直线位移; 按控制器的类型分：模拟控制系统、数字控制系统; 按闭环控制分：开环、单环、双环、多环系统 开环控制系统的优点:简单、经济、容易维修以及价格便宜。主要缺点是精度低，对环境变化和干扰十分敏感。 闭环控制系统与开环控制系统相比，具有精度高，动态性能好，抗干扰能力强等优点。它的主要缺点是结构比较复杂、价格比较昂贵等。 应用： 3 运动控制系统应用及其发展过程 工业:机械加工，冶金，造纸，机械手,机械运输等； 煤矿：矿井提升机（副井绞车） 刮板输送机、皮带输送机 天车等。 应用： 3 运动控制系统应用及其发展过程 工业:机械加工，冶金，造纸，机械手,机械运输等； 军事装备:随动系统（兵器，雷达） 交通工具:电力机车,电动汽车,舰船的电驱动系统 民用:电梯,医疗设备,家电 机器人 发展过程——发展历史 3 运动控制系统应用及其发展过程 十九世纪末，交流电机出现，经济实用的鼠笼机，功率因数高的同步机。 二十世纪八十年代以前，晶闸管发展促使直流调速的发展，相位控制、PWM控制。 格局：80%的不变速系统都采用交流传动，20%调速系统一般采用直流调速。 二十世纪后期，随着全控型器件的出现、微机控制技术以及现代控制理论的发展促使交流调速兴起，直流调速20%, 交流调速80%。 发展过程——发展趋势 3 运动控制系统应用及其发展过程 发展趋势——交流化 交流电动机在低成本、高速、大容量、恶劣环境可使用、维修量小等方面明显优于直流电动机；实际上，直流电动机较交流电动机仅存在调速性能好，控制简单等优点。 3 运动控制系统应用及其发展过程 发展趋势——交流化 交流调速系统的难点和复杂性 交流电机的数学模型造成了转矩控制的困难; 交流电机是一个MIMO、非线性、强耦合且时变的对象 转矩公式：Td＝CTφmIrcosθr 器件的发展限制了交流调速的发展； 交流调速系统精度和成本的限制。 很难在短期内达到直流调速系统的精度 高成本、高价格往往使新用户望而却步 3 运动控制系统应用及其发展过程 发展趋势——交流化 3 运动控制系统应用及其发展过程 随着电力电子器件的发展，交流调速系统的成本也会大幅度降低；随着控制理论、微型计算机发展，交流调速的性能逐渐提高。 以节电为目的：交流不调速——交流调速 以减少维护为目的：直流调速——交流调速 大功率场合：直流调速达不到的领域，大功率，高压，高速。 直流调速系统是交流调速的基础，直流调速系统和交流调速系统都是讲述的重点。 课程特点：专业课，综合性强 4 课程特点及要求 传感器 控制器 （硬件：模拟/数字电路； 软件：算法） 执行器 功率变换部分 (硬件/软件) 被控对象 (电机＋负载) 硬件: 模拟/数字电路,通信接口,控制器、计算机控制, 控制理论 电力电子技术， 各种电源的知识 检测及数据处理 电机及其负载的原理及特性 教学安排（电气合） 4 课程特点及要求 48学时：教学40学时+实验8学时 内容安排：直流调速系统占2/3；交流调速系统占1/3。 评分标准：出勤：15%；作业：15% ； 网络学习、讨论和测验20%；实验10%；期末考试 40% 理论技能：直流调速系统（第1、2