自动控制系统：1.3 闭环调速系统的稳定条件.pptVIP

1.3.3 采用PI调节器的闭环调速系统的稳定条件 系统的开环传递函数 1.3.3 采用PI调节器的闭环调速系统的稳定条件 系统的闭环传递函数 系统的特征方程为 列写劳斯表如下： 1.3.3 采用PI调节器的闭环调速系统的稳定条件 1.3.3 采用PI调节器的闭环调速系统的稳定条件 根据劳斯判据可知，系统稳定的条件为 当 K 、 的组合满足上式时，系统才能稳定。 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 电机电压方程、转矩方程和运动方程； 晶闸管整流装置的失控时间； 1.3.2 采用P调节的闭环调速系统的稳定条件 胡尔维茨判据 1.3.3 采用PI调节的闭环调速系统的稳定条件 劳斯判据 1.3 闭环调速系统的稳定条件 思路： 1）列写各环节动态过程的微分方程； 2）求出各环节的传递函数； 3）组成系统的动态结构图，求出总传递函数。 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 1、额定励磁下直流他励电动机的数学模型 电枢回路传函---电压方程 电枢回路电压动态平衡方程： 进行拉氏变换得 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 E(s) Ud0 + - 1/R Tl s+1 Id (s) （动态结构图） 电动机传动系统运动方程式为 对上式两端取拉氏变换得 （假定励磁磁通不变） （GD2--折算到轴上的飞轮力矩） Tm为拖动系统的机电时间常数 1、额定励磁下直流他励电动机的数学模型 电枢回路传函---转矩方程和运动方程 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 Id (s) IdL(s) + - E (s) R Tms E(s) Ud0 + - 1/R Tl s+1 Id (s) 1、额定励磁下直流他励电动机的数学模型 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 将上面两环节输入输出量连接起来。并考虑 Id(s) IdL(s) E(s) n(s) Ud0(s) - - 额定励磁下他励直流电动机动态结构图 干扰量IdL(S)的综合点前移，化简得 IL(s) n(s) Ud0(s) - 1、额定励磁下直流他励电动机的数学模型 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 Id(s) IdL(s) E(s) n(s) Ud0(s) - - 额定励磁下他励直流电动机动态结构图 晶闸管触发导通后，在尚未关断之前，改变控制电压Uct的值，但整流电压的瞬时波形和控制角并不能立即跟随Uct的变化，通常把这个滞后时间称作整流装置的失控时间，用Ts来表示。 2、触发器和整流装置数学模型及动态结构图 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 晶闸管触发与整流装置的失控时间 u d Uct t a1 Uct1 Uct2 a1 t t a2 a2 Ud01 Ud02 TS O O O 变化时刻 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发器和 整流装置输入输出关系为 两端进行拉氏变换得 将eTsS按泰勒级数展开，为 2、触发器和整流装置数学模型及动态结构图 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 Ts很小，忽略高次项，近似为 Uct Ud0 Uct Ud0 触发器和整流装置动态结构图 3、比例放大器传函（输出响应可认为是瞬时变化的） 4、测速发电机传函（输出响应可认为是瞬时变化的） 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 将上述四个环节连接在一起，得到单闭环调速系统动态结构图 IdL(s) n(s) Ud0(s) - Uct 为简化分析，设IdL=0即空载，此时开环传递函数是 式中 K = Kp Ks? / Ce IdL(s) n(s) Ud0(s) - Uct 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 空载时，闭环直流调速系统的闭环传递函数是 三阶线性系统 1.3.1 闭环调速系统的动态数学模型 令分母为0，得特征方程： 它的一般表达式为 空载时，单闭环直流调速系统的闭环传递函数： 1.3.2 采用P调节器的闭环调速系统的稳定条件 根据劳斯-古尔维茨判据，系统稳定的充要条件是 各系数为正； 古尔维茨n-1阶行列式均大于零。 对于三阶系统，有 各项系数显然都是大于零的，因此稳定条件就只有 对特征方程 1.3.2 采用P调节器的闭环调速系统的稳定条件 整理后得 Kcr称为系统的临界放大系数, 当 K ≥ Kcr 时，系统将不稳定。 对于一个自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。 因此，按静态调速指标确定的K值还必须按动态稳定性进行验算。 稳定条件 1.3.2 采用P调节器的闭环调速系统的稳定条件 【例