基于简单路径规划的避障轮式移动机器人系统.docxVIP

基于简单路径规划的避障轮式移动机器人系统.docx

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基于简单路径规划的避障轮式移动机器人系统 直流电动机驱动子系统设计 系统概述 本设计的目的是设计一种基于简单路径规划的避障轮式移动机器人, 完成在简单环境下 的避障跟踪任务。通过超声测距系统, 测量小车与障碍物之间的距离。 小车由两个直流电机 分别对两轮进行驱动;同时,通过电子罗盘系统,通过主控单片机的控制,进行姿态调整; 通过光电测速系统测量小车行进速度,并反馈给主控单片机,从而实时改变小车速度。 设计方案 本设计的移动机器人按照其功能可分为四个子系统(图 1):直流电动机驱动子系统、 电子罗盘子系统、光电测速子系统和超声测距子系统。 其中,直流电动机驱动子系统采用集成电路驱动器 L293D控制机器人左右两个直流电 动机,电动机可以正转也可以反转, L293D的使能信号和方向控制信号由型号为 AT89C52 的51系列单片机的并行I/O 口使能或驱动。电机的调速采用脉宽调制 (PWM )方式进行, PWM信号时序由单片机定时器(可用 TO、T1和T2)产生。 电子罗盘子系统选用电子罗盘、电子指南针相关检测地磁的数字罗盘芯片,提取地磁 偏转信号,经 A/D转换或其它变换转换为二轴地磁偏角数字量采用串行传输方式传送给主 控单片机。 光电测速子系统选用红外对管并配合安装于车轮上的光电码盘检测车轮转动的角位 移,并与单片机定时器配合计算出机器人小车移动的线速度和加速度,并将其传送给主控 单片机。 超声测距子系统选用超声换能装置,并采用带锁相环的音频译码集成芯片 LM567,将 小车距离障碍物的距离检测出来,并将其传送给主控单片机。 图1.系统结构 由于移动机器人系统设计比较复杂,软硬件任务结合紧密,必须综合考虑软硬件资源, 电路检査写合理分配整个设计过程。下图 2说明了整个系统的设计工作流程。 电路检査写 方秦确定 一 4 一 1 r 1 r 晚絆舟集选 较件息体结 择 掏设计 ■— 慟件元番件选 戟件 12 12孚固匚: 图2.系统设计工作流程 这里,我选取直流电机驱动子系统作为详细设计部分。 直流电机驱动子系统的详细设计 3.1硬件选择 3.1.1 AT89C52 单片机是整个小车系统的核心,控制所有模块,本系统采用型号为 AT89C52 (图3)的 51系列单片机。 AT89C52是美国ATMEL公司生产的低电压,高性能 CMOS 8位单片机,片内含 8k bytes 的可反复擦写的Flash只读程序存储器和256 bytes的随机存取数据存储器(RAM),器件采 用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产,与标准 MCS-51指令系统及8052产品引 脚兼容,片内置通用 8位中央处理器(CPU )和Flash存储单元,功能强大 AT89C52单片机 适合于许多较为复杂控制应用场合。 其主要性能参数: ?与MCS-51产品指令和引脚完全兼容; 8k字节可重擦写Flash闪速存储器; 1000次擦写周期; ?全静态操作:0Hz-24MHz ; ?三级加密程序存储器; 256X8字节内部RAM ; 32个可编程I/O 口线; 3个16位定时/计数器; 8个中断源; ?可编程串行UART通道; ?低功耗空闲和掉电模式. AT89C52提供以下标准功能:8k字节Flash闪速存储器,256字节内部RAM , 32个I/O 口 线,3个16位定时/计数器,一个6向量两级中断结构,一个全双工串行通信口,片内振荡 器及时钟电路。同时, AT89C52可降至OHz的静态逻辑操作,并支持两种软件可选的节电 工作模式。空闲方式停止CPU的工作,但允许RAM,定时/计数器,串行通信口及中断系统 继续工作。掉电方式保存RAM中的内容,但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到 下一个硬件复位。 PDIP (T2) P1CT2EX)P1 1 匚P1 2E (T2) P1 CT2EX)P1 1 匚 P1 2E P1 3E P1 4E (MOSI) F1.3E (SCK)P1 了匚 RSTT (RXD)P3 0E fTXD) F3.1 匸 (TnT!3} P3 2 匚 (iNTi)P3 3E CTO) P3 4 匚 (T1) P J 5 C tWR) P3 6IZ RD)PS7C XTAL2C XTAL1Z GNDC 433|3333-323312?2 22 vcc J PO a (ADO) PC 1 川□! ■ IPO 2 P0.3 (AD3) P0.4 (AD4) J P0 5 (AD5) PO.a (AD6) 1 PO 7 (AD7) EA/VPP n ale/PROS FSTn P2.7 (A15) F2 6 (A14) P2 5 (A13) I F2 4 (A12) P2.3 (A11) JP2.2 (A10) P2.1 (A9} P

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