多自由度系统的复模态理论基础.docxVIP

PAGE PAGE # 第七章 多自由度系统的复模态理论基础 §7.1概述 当多自由度系统的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵都是实对称正定阵，且 满足下列条件之一： [M][C]」[K]二[K][C]」[M] [C][M]tK] =[K][M]a[C] ( 7- 1) [M][K]tC] =[C][K]j[M] 则在系统的主模态空间中，系统的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵是完全 解耦的。当结构的阻尼矩阵可以假设为比例阻尼或者满足上面的解耦条件时， 可以采用实模态理论进行振动分析，即用实模态构成的模态坐标变换式对方程 进行坐标变换，使方程解耦后，采用模态叠加法进行动力学响应计算。 但是对于一般的线性阻尼系统，系统的振动方程无法用实模态矩阵进行解 耦。要仿照结构的实模态分析理论对结构用模态叠加法进行分析，就必须采用 所谓的复模态理论在复模态空间来对结构进行解耦。本章介绍一种状态空间的 复模态理论。 §7?2复模态的概念 线性多自由度有阻尼系统的自由振动方程为： TOC \o 1-5 \h \z [m]{x} [c]{x} [k]{x} ={0} (7-2) 设其解为： {x}珂 Jet (7-3) 代入方程(7- 2)得到： ( ■2[mr [c] [kj)f H[D( )jf }={0} (7-4) 矩阵[D()]称为系统的特征矩阵。方程(7-4)是一个“二次特征值” 问题，要(7-4)式有非零解的充要条件为： |[D?)] =|Qm]+九[c]+[k]|=0 (7-5) 上方程是一个关于的2n次代数方程，有2n个特征根i (i =1,2,…2n)， 通常i都是复数，由于阻尼矩阵的正定性，而且由于质量矩阵、刚度矩阵、阻 尼矩阵都是实数矩阵，■ i 一定具有负的实部，且共轭成对出现。与复特征值对 应的特征矢量也都是共轭复数形式。每一对共轭复数特征根，都对应着系统中 具有的特定频率与衰减率的一种衰减振动。 假定系统无重特征值，则系统的各个特征运动可以表示为： {x（t）}r ={-}re （r =1,2, 2n） （ 7-6） 系统的2n个复模态一一复特征矢量 {- }r，可以构成一个在系统位形空间的 n 2n阶的矩阵，称为复模态矩阵： 「]=[{-}1 {订2 f }2n] （7- 7） 由于系统在位形空间中的物理坐标只有 n个，而复模态却有2n个，所以不 能用（7-7）的复模态矩阵]对（7—1）中的{x}进行坐标变换，来对方程（7 -1）进行解耦。为了解决这个困难，我们将（7— 1）式转换到状态空间: [M]{y} [K]{ y}二 [M]{y} [K]{ y}二{F(t)} (7-8) 其中: {y}二{x}：[M]訂°】[叫 {y}二 {x}： [M]訂°】[叫 jm] [c]_ [K] {0} Jf(t)} [0]1[kL (7-9) (7-10) { y}称为系统的状态变量，系统在状态空间的自由振动方程为: [M]{y} [K]{y}二{0}设其特征解为：{y（t）} We [M]{y} [K]{y}二{0} 设其特征解为： {y（t）} We， 代入方程（7-11），得到： L[M] [K]）{?} ={0} 其特征方程为： |%M] [K]| =0 (7- 11) (7-12) (7-13) (7-14) 将[M],[K]的定义式代入:+ ■-[m][0]1][0][k]J-[m]叫m]甲[m]_[m] [c]卩[m]P[c]+[k]=0(7 将[M],[K]的定义式代入: + ■-[m] [0]1 ][0] [k]J -[m] 叫m] 甲[m] _[m] [c] 卩[m]P[c]+[k] =0 (7—15) 即: :[m护 2[m] +田 c]+[k] =0 (7—16) 由于[m]正定，所以有: 42[m] +円 c]+[k] =0 与(7 — 4)比较可知： (7—仃) (7—18) 故（7—12）式可以写为: (7—19) 又因为: (7— 20) 所以有: (7— 21) 即在状态空间中，对应于复特征根打的特征向量为: (7— 22) 它被定义为系统在状态空间中的第r阶复模态。 §7?3复模态的正交性及其归一化 对应于复特征对（r，{?}r），（ s，{J}s），系统的特征方程分别为: r[M]ff}r [K]f4r 二{0} （ 7— 23） s[M]ff}s [K]ff}s ={0} （7— 24） ( (7-25) PAGE PAGE # 用｛?｝；左乘（7-23）式，并用｛?｝：左乘（7- 24）式并转置得到: 上两式相减得到: UT[M]{?}r {V}T[K]{?}r =0 (r - s){J }；[“]{? }「=0 由此得到复模态｛?｝对［M］和［K］的加权正交关系如