降落伞拉直阶段轨迹及拉直力计算.docxVIP

1合理假设 为简化计算，假设： 1） 拉伞过程中，引导伞与回收物运动轨迹为一条直线，且物伞系统作平面运动 2） 不考虑风的影响，物伞系统没有升力。 3） 不考虑伞绳的弹性。 4） 引导伞、物体和拉直中的伞系统微元质量 dm作为三个质点处理。 2动力学建模 对于回收物及已拉出的主伞系统在回收物的 Xq坐标上的运动方程 dVwdtgsin dVwdt gsin Dw De Dlmw me (1) 其中，Dw， De分别为回收物和主伞系统已拉出部分的气动阻力; 绳内的张力，最大值即为拉直力。对于拉直中的主伞系统微元质量dm 其中，Dw， De分别为回收物和主伞系统已拉出部分的气动阻力; 绳内的张力，最大值即为拉直力。 对于拉直中的主伞系统微元质量dm可写成如下的动量方程 Fl为伞 udm Fl Fsh dt 其中，U为伞系统微元质量拉出速度。 dL u v Vys dt v为拉出的微元质量运动速度，在不考虑伞绳弹性情况下，方程（2）中忽略了主伞系统微元的自身重力。 L为伞系统拉出长度 速度。因此，（2）式可改写为 当然在 Vys为引导伞 Fl dm dL 2 Fsh m u Fsh dt dt 其中，m貉为拉动的伞系统单位长度质量。 对于引导伞及伞袋在回收物Xq坐标上的运动方程 dVysg sindtDys Dd - dVys g sin dt Dys Dd - Fsh mys mv 其中，mv为未拉出的主伞系统质量，Dys，Dd分别为引导伞及伞袋的阻力。 为了消除⑴式中Fl，将⑷式代入⑴式可得 ys? dVwdt gsin 2 Dw De mu Fsh mw me Qys=0.5*rho*x(4F2*CAys; Qys=0.5*rho*x(4F2*CAys; %引导伞气动阻力 由于不考虑伞绳弹性，上式可改写为 dvwdtgsinDw D dvw dt gsin Dw De m Vw Vys mw me 又知 又知 ddtdXddtdyddtgcos ；VwVw cos d dt dXddtdyddt gcos ；Vw Vw cos VwSi n (8) 拉直阶段的轨迹计算可以根据式(3),⑸,(7)和(8)六个一阶微分方程组，已 时间t为计算步长，采用龙格-库塔法算出各个时间t内的个参数 Vw， Vys， ， Xd， yd， L 。 对于先拉伞绳法 mshL m e msh Lsh msh msh - mshb 4 Lxt-L 1 4 D。 mv msh msy 0 L Lsh Lsh L Lxt (9) 其中，msh msy为伞绳及伞衣总质量，msy为伞衣底边沿伞绳方向的单位长 度的质量，b为伞衣底边宽度，Lsh为伞绳长度，Lxt为伞系统全长，Do为伞衣名 义直径。 3计算求解 rho=1.293; %空气密度 g=9.8; %重力加速度 CAys=1.5; %引导伞阻力系数 CAd=0.2; %伞衣套阻力系数 CAw=1; %物体阻力系数 CAe=0.6; %已拉出物体阻力系数 MATLAB中内置求解微分方程的ode函数，现选取ode45进行求解计算 计算输入参数如下： Qd=0.5*rho*x(4)A2*CAd; %伞衣套气动阻力 Qw=0.5*rho*x(5F2*CAw; %物体的气动阻力 Qe=0.5*rho*x(5F2*CAe; %已拉岀伞系统的气动阻力 Mw=60; %物体质量 Mys=5; %引导伞质量（包括伞衣、套伞包） Msh1=0.6; %伞绳的质量密度 Msy 仁5; %伞边的质量密度 b=0.05; %伞边的宽度 Msh=6; %伞绳总质量 Msy=10; %伞衣总质量 Lsh=10; %伞绳全长 Lxt=14.05; %伞系统全长 Do=8; %伞衣名义直径 Fsh=50; %拉出阻力 4结果 图1 Xd-时间历程图 “时闾圈 3*5 图2 Yd-时间历程图 15.16 15.14 15.12 15.08 15,Q6 15.CM 1S.O2 图3角度-时间历程图 图4 Vys-时间历程图 图5 Vw-时间历程图 L-时间阳2015 L-时间阳 20 15 E 21 10 t/s 图6 L-时间历程图 图7 FL-时间历程图 (13) (13) (12) (12) 图8轨迹曲线图 5结果优化 在前面的讨论计算中，假设伞绳为非弹性体，无伸长。显然，伞绳假设为非 弹性体与实际情况出入较大。然而，由于在拉直过程中，除了伞绳拉直瞬间拉直 力较大外，在拉动伞绳时伞绳内张力较小，因此，伞绳假设为非弹性体对计算拉 直阶段轨迹来说影响很小，但对于拉直力的计算影响较大，因而在拉直力的计算 中必须要考虑伞绳的弹性。 假设伞绳为弹性的无质量的弹簧，则弹性纵波沿伞绳的传播速度 i E 2 c — (10)