红外线智能避障小汽车概要.docxVIP

唐山工业职业技术学院毕业设计说明书 唐山工业职业技术学院毕业设计说明书 共 共21页 第 PAGE #页 二、硬件电路图设计 § 2系统框图 本设计制作的是单片机控制的自动避障小汽车， 以单片机为小汽车的“大 脑”，红外线探头为小汽车的“眼睛”，电机为小汽车的“双足”。“大脑”控 制“眼睛”去看前方是否有障碍物，当“眼睛”看到障碍后，由大脑来控制“双 足”的行动方向。从而实现小汽车的自动避障。电路原理简单，结构明了。如图 2.2.1为整个系统的框图。 图2.2.1系统框图 § 4红外线避障电路 避障方案选择，方案一：采用超声波避障。超声波受环境影响较大，电路复 杂，而且地面对超声波的反射，会影响系统对障碍物的判断。 方案二：采用红外线避障。利用单片机来产生38KHZ信号，并用250HZ 的方波对红外线发射管进行调制发射，发射出去的红外线遇到避障物的时候反射 回来，红外线接收管对反射回来信号进行解调， 输出TTL电平。外界对红外信号 的干扰比较小，且易于实现，价格也比较便宜，故采用方案二。 红外线避障电路是小汽车的“眼睛”，其性能的好坏和抗干扰能力的强弱， 就定了避障的准确性和灵活性。由于红外线受外界可见光的影响较大，因此用 250Hz的信号对38KHZ的载波进行调制，这样能减少外界的一些干扰。 接收管 采用HS0038A2型号，输出TTL电平，有利于单片机对信号的处理。 唐山工业职业技术学院毕业设计说明书 唐山工业职业技术学院毕业设计说明书 避障电路采用红外线发射与接收原理，利用单片机产生250HZ和38KHZ言号, 并利用单片机的中断对红外线发射管进行调制发射，发射距离远近由 RW调节， 由于本设计的小汽车行驶速度较快，所以调节避障距离为 20CM左右。发射出去 的红外线遇到避障物的时候反射回来，红外线接收管对反射回来信号进行解调， 输出TTL电平。禾U用单片机的中断系统，在遇障碍物时控制电机并使小车转弯。 如图2.4.1所示 图241 红外线避障示意图 1、红外线发射部分 红外线发射电路通过单片机的控制，输出调制信号向前方发射，如果遇到障 碍物后，红外光线被障碍物返回，被红外接收头接收，在其3脚输出250HZ方波 信号，而其3脚和单片机的ITN0连接在一起，故当遇到障碍物后，会给单片机 一个外部中断0信号，通过外部中断0程序，来控制小汽车的左转或者右转。 从 而实现避障功能。图2.4.2所示为红外线发射原理图。P2.1输入的是250HZ的 方波，P2.0输入的是38K的载波，D0处发射的就是调制好的发射信号。各个波 唐山工业职业技术学院毕业设计说明书 唐山工业职业技术学院毕业设计说明书 共 共21页 第 PAGE #页 图242 红外线发射电路 . 38K载波 . 250HZ调制信号 . 调制后波形 图2.4.3 红外线发射波形图 2、红外线接收部分 红外线接收电路如图2.4.4所示，红外线接收头在没有接收到红外信号时, INTO输出高电平，单片机不中断。在接收到信号时输出低电平，单片机中断。 接收头采用HS0038A2型一体化接收探头，其内部集成了输入部分、自动增益控 制部分、控制电路、带通滤波器和解调电路。其内部框图如 2.4.5所示 INTO HU ：A1kTEXT： 0 C11 n i ouf TEXT 图244 图244 红外线接收电路 Vs OUT GND 图2.4.5 HS0038A2型红外接收头内部结构 由图2.4.5可知，经过调制后发射的红外线被接收头接收后， 通过其内部的 自动增益控制、带通滤波器和解调电路等在 OUT处输出调制信号。因为本设计采 用的是250HZ的调制信号，其周期为4000*，如果占空比为1: 1,其半周期为 2000 ts,如果把OUT端口和单片机的外部中断连接在一起的话， 足以能够引起单 唐山工业职业技术学院毕业设计说明书 唐山工业职业技术学院毕业设计说明书 片机的中断了。在中断程序中来实现对障碍物的判断和控制小汽车的行驶方向。 § 5 H桥驱动电路 H桥驱动电路是小汽车的“双足”控制电路，对小汽车的行驶有着直接的影 响。如图2.5.1所示，整个车体的驱动用两个H桥驱动电路，分别驱动两个直流 电机，其控制口分别接单片机的I/O 口，在此接在了 P1 口。在控制其行驶时， 在P1.4为低电平的前提下，只要给 P1.0、P1.1、P1.2和P1.3输出不同的高低 电平就能控制小汽车的行驶，但是一定要注意的是，其中P1.0和P1.1的电平一 定不能全为高电平，P1.2和P1.3的电平也一定不能全为高电平。现以 P1.0和 P1.1如果全为高为例介绍其原理。 H桥电路的正常控制原理是，当 P1.0为高电平、P1.1为低电平时Q6 Q3 Q2导通，Q1、Q5 Q4截止，所以电流的流向是