输送带纵向撕裂检测方法之一.docx

输送带纵向撕裂检测方法之一 激光雷达测距法 一、旋转式激光雷达测距法的优缺点 1.旋转式激光雷达法的优点 旋转式激光雷达（以下简称:激比宙达,但不能够称之为:激光雷达陀螺仪。旋转式激光需达 本身已经具有光角度定位检测功能：激光陀螺仪是指能够精确地确定运动物体方位的仪器，是 现代航空，航海,航夭和国防I〕业中广泛使用的--种惯性导航仁）已经广泛用于无人驾驶汽 车，可以直接输岀环境周圉被测物体距激光雷达的距离，如果用于检测输送带纵向撕裂检测, 具备以下优势： ?产品研发速度快; ?软件开发成本低; ?硬件成本低 2.激光雷达法的缺陷 激光雷达用于在一定范围内快速探测和描述环境。U前市场上的广泛用于无人驾驶汽车的激光 雷达主要依靠360度快速旋转来快速搜索周围是否存在肉眼可见的宏观LI标（可能影响车辆通 行性、安全性的静态物体和动态物体的识别，包括车辆，行人以及交通标志的识别，包括红绿 灯识别和限速牌识别等）；而不是用来探测宏观目标的微细特征变化。 下图为世界领先的Velodyne公司的激光雷达产品及主要参数。 Velodyrw激光雷达产品及主要參数 HDL 64E HDL 32E VLP-16/PUCK Ultra Puck-32A ■价 50-100万 10?30万元 7999美元 500美元的目标价格 （大规横H产） 特点 性能佳,价瞬 体积更小，更轻 适用于无人机 汽车专用 漱光器数 64 32 16 32 尺寸 203mm x 284mm 86 mmx 145mm 104 mmx 72mm 104mm x 72mm 13.2KG 1.3KG 0.83KG/0.53KG 0.8KG~L3KG 漱光波长 905 nm 905nm 9O5nm 905nm 水平视野 360° 360° 360° 360* 垂宜视野 26.8e （令2。一 24.6。） 41.34? (?10?677?30?67。) 30? (+15?—15°) 28? 距离精度 2cm 、 w 2cm 3cm 2cm 5Hz 0.08° 5HeO.O8° 5Hz 0.1° 水平分辨率 10Hz0.17° 10Hz0.17a 10Hz 0.2° 20Hz 0.35° 20Hz: 0.35。 20Hz0.4° 垂直分辨率 0.4° 1.33° 2.0° IP67 ff67 IP67 IP67 因此使用激光雷达来探测输送带撕裂产生的细微裂缝时，就存在许多缺陷： 1） 探测精度严重不足 激光雷达产品参数包括四方面：测量距离、测量精度、角度分辨率以及激光单点发射的速度, 使用激光雷达来探测输送带撕裂主要涉及：纵向分辨率和横向分辨率。 目前国内激光雷达厂商的产品如果应用于一条1200mm宽的输送带上，横向分辨率$2mm,纵 向分辨率$200mm,无法探测出宽度细达1mm的输送带撕裂裂缝。 2） 无法消除输送带抖动的影响 激光雷达每次只能检测一个点，依靠其高速旋转来实现对360度范围内物体的检测。运动的输 送带无时无刻不在抖动（从亳米级/厘米级角度）；激光雷达从输送带一端扫描到另一端的时间 内，输送带横向上千个点的抖动方向、幅度不可能完全一致，这样就造成至少儿毫米的误差, 无法精确地探测出各点的距离。 3） 无法消除输送带跑偏的影响 运动的输送带无时无刻不在跑偏（从毫米级/厘米级角度）；激光雷达从输送带一端扫描到另一 端的时间内，输送带横向上千个点的位置都在不停变化中，无法精确定位各点。 4） 激光强度低，无法保证在高风尘、高泥灰环境内正常工作 激光雷达设计用来扫描人体，功率很小，无法在矿山高风尘、高泥灰环境内正常工作。激光线 可能变得非常弱，无法完成基本检测功能。 5） 无法长年7天24小时连续运行 没有一种汽车设计用来7天24小时长年连续行驶，激光雷达也不能7天24小时长年连续360 度高速运转。