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BUAA 2019/11/19 1 第四章 质点系的平衡 作业： 3-20 、 3-29 、 3-38 BUAA 2019/11/19 2 问题的引出 问题 1 ： 系统平衡时两 力偶矩的关系如何？ 2 M 1 M BUAA 2019/11/19 3 问题的引出 F M 固定在琴上 问题 2 ： 如何确定力偶矩 M 和力 F 的关系？ BUAA 2019/11/19 4 问题 3 ： 车轮相对地面无滑动， 在图示主动力的作用下，自行 车向前走，还是向后走？ F 问题的引出 BUAA 2019/11/19 5 A F W A B C ? 问题的引出 问题 4: 长为 L ，重为 W 的均质杆 AB 在 图示位置平衡时 , 求水平力 F A 。 ? ? ? 0 i i r F ? ) 1 ( 0 sin 2 cos , 0 ? ? ? ? ? ? L W FL M B ?? A r ? 0 sin 2 cos ? ? ? ?? ? ?? L W FL 0 ? ? ?? ) 2 ( 0 ? ? ? ? c A A r W r F ? ? 特点： 确定系统平衡时主动力的关系。 （ 1 ）与（ 2 ）等价的条件： 约束所容许的微小位移 ? ?? ? | | c r ? BUAA 2019/11/19 6 问题的引出 问题 5: 已知各均质杆长为 L ，重为 W ， 求系统在图示位 置平衡时，所需水平力 F 的大小 ? ? tan W F ? 不计摩擦 ? ? ? 0 i i r F ? W 2 W 2 W 2 W 2 ? ? F BUAA 2019/11/19 7 问题的引出 BUAA 2019/11/19 8 § 4-1 力的功 一、力在曲线路程中的功 r r d ? r F v F d d ? ? ? ? t W ? ? 元功 (elementary work) : k j i r k j i F z y x F F F z y x d d d d ? ? ? ? ? ? z F y F x F W z y x d d d ? ? ? ? 元功的解析表达式 v x y z O r F A B r d 力 F 在曲线上由 A 点到 B 点所作的功： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? B A z y x B A z F y F x F W ) d d d ( d ) ( B A r F F BUAA 2019/11/19 9 § 4-1 力的功 二、作用于刚体上力偶的元功 LF M ? ? ? d d FL r F W ? ? ? ? d M W ? ? ? ? d d ? ? ? ? M M t W 力偶的元功 : ( 适用于刚体的任意运动 ) 三、作用于质点系上力系的总元功 设：质点系上作用有力系 ; 是力 作用点的矢径。 } , , { 1 n F F ? i r i F 则作用于质点系上力系的总元功为： ? ? ? ? n i i i W 1 d r F ? M ? O F ? ' F L O ? d r d BUAA 2019/11/19 10 F ? s o R r § 4-1 力的功 ? 纯滚动 (rolling without slipping): 圆盘相对地面无滑动，与地面 接触点速度为零。 s F o R 问题 : 如何求 纯滚动 圆盘轮心移动 S 距离时 , 力 F 所作的功。 R s ? ? 圆盘转角与轮心移动距离间的关系 BUAA 2019/11/19 11 § 4-1 力的功 ) ( ) ( ) ( ) ( R 1 1 O n i m j i W W W W M F P F j ? ? ? ? ? ? ? 则 等效力系作功定理 : 若作用于刚体上的力系等效 } , { } , , { } , , , { R 1 2 1 O m n M F P P F F F ? ? ? ? 即： F ? s o R r s F o R F M F M sF M Fs W 2 ? ? ? ? ) cos ( cos ? ? ? ? ? ? ? R r Fs M Fs W BUAA 2019/11/19 12 § 4-1 力的功 四、质点系内力的元功 2 2 1 1 d d r F r F ? ? ? ? W ? ) d( d d 2