技能大赛培训子库 技能大赛培训子库 2.3.3 点云数据处理（知识页）.docx

PAGE PAGE 93 项目二 三维建模数字化设计与制造赛项国（省）赛 2.3.3 点云数据处理 一、任务描述 技术工程师以案例的点云数据处理进行授课，讲授点云数据处理的过程与具体操作。 二、任务目标 （一）能力目标 （1）掌握点云处理使用的命令及流程 （2）掌握点云处理的具体操作 （3）能够对扫描采集的数据进行坐标的配对 （二）知识目标 （1）了解点云处理的作用 （2）学会案例点云处理操作 （3）了解到数据坐标配对的重要性 （三）素质目标 （1）具有严谨求实精神 （2）具有个人实践创新能力 （3）具备5S职业素养 三、知识储备 （一）点云数据 （1）点云的认识 点云数据是指扫描数据以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，可含有颜色信息或反射强度。 图2.3.3-1 点云（a） 图2.3.3-2 点云（b） （2）点云数据存在的问题 点云数据扫描过程有可能会存在一些问题，导致后期的逆向建模难以重构。 点云问题 处理方式 存在非连接项 选择非连接项删除 含有体外孤点 选中体外孤点删除 噪点过多 减少噪音 表1.3-1 点云问题的处理方式 （3）点云拼接的原理 对于拼接采用标定点来实现多视角测量和数据拼接的方法，过不同扫描视图上公共特征张贴的标定点进行坐标定位，从而快速实现两个不存在明确对应关系的点云视图间的准确定位。 图2.3.3-3 图2.3.3-4 点云拼接基于三角组合法， 三个标志点设定原则为三点不能共线，避免三角形成为狭长三角形，面积足够大。两组标志点数据分别为p1、p2、p3和q1、q2、q3，那么三点几何变换方法为：首先把p1平移到q1，然后把矢量(p2-p1)变换到(q2-q1)，最后把包含三点p1、p2和p3的平面变换到包含q1、q2和q3的平面。 图2.3.3-5 三角组合法变换 （4）拼接误差分析 误差问题 误差原因 测量误差 由于扫描测量时累计误差，从而导致拼接误差的出现。 量化误差 三维连续曲面用有限数字化点云表示时引入的误差，导致拼接会有缺陷。 定位误差 对同一实际物理标志点在分次测量识别时产生的定位误差，因此在对同一标志点分区测量时产生了相对的误差。从而拼接存在精度的问题。 图1.3-2 拼接误差分析 （二）点云数据处理流程 步骤1：使用三维扫描仪扫描物体。 图2.3.3-6 扫描物体 步骤2：通过扫描采集模型数据。 图2.3.3-7 获取点云 步骤3：扫描点云数据的拼接。 图2.3.3-8 数据对齐 步骤4：点云数据的处理。 图2.3.3-9 点云处理 步骤5：点云封装转换为网格面片。 图2.3.3-10 点云封装 步骤6：网格面片的处理。 图2.3.3-11 网格面片处理 四、任务实施 使用Geomagic Wrap软件对扫描仪采集的点云数据进行处理。 第一步：导入点云数据。点击【导入】，将点云数据导入到Geomagic Wrap当中。 图2.3.3-12 导入点云数据文件 第二步：着色点。点击【着色】，选择【着色点】，对点云进行着色处理。 图2.3.3-13 点云数据着色处理 第三步：删除非连接项。点击【选择】，选择【非连接项】，设置尺寸值为20。 图2.3.3-14 选择“非连接项”命令 第四步：完成设置后，点击【确定】，按Delete键删除非连接项。 图2.3.3-15 删除非连接项 第五步：通过手动框选，将杂点框选中后按Delete删除。 图2.3.3-16 手动选择删除杂点 第六步：删除体外孤点。点击【选择】，选择【体外孤点】，设置敏感度数值为80。 图2.3.3-17 删除体外孤点 第七步：完成命令设置后，体外孤点被选中，按Delete键删除即可。 图2.3.3-18 删除体外孤点 第八步：减少噪音。点击【减少噪音】，设置对应的参数，可将表面的点云相对均衡。 图2.3.3-19 使用减少噪音命令 第九步：封装点云数据。完成点云的处理后即可点击【封装】，将点云数据转换为网格面片数据，勾选“保持原始数据”点击【确定】，将点云数据转换为网格面片。 图2.3.3-20 点云数据封装 第十步：填补破损区域。框选破损面的轮廓，这样做以免存在扫描出现的法向错误面片修补出现变形，按Delete删除，点击【填补单个孔】，选择破损面的轮廓，再次点击【填补单个孔】即可完成孔洞修补。 图2.3.3-21 填补孔洞面片 第十一步：创建平面。框选所需创建平面的区域，点击【特征】，选择【平面】中的【最佳拟合】选项。 图2.3.3-22 使用最佳拟合平面特征 第十二步：勾选【接触特征】，点击【应用】后按【确定】，以该平面作出基准平面。 图2.3.3-23 创建平面 第十三步：创建平面配对至少需要两个平面，现创