第十七章拉格朗日方程.ppt

31 Substitution into the Lagranges equations, results in g ) )( 9 2 ( 6 0 ) ( 9 2 6 1 2 2 r R Q P M M r R g Q P ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Integration gives 2 1 2 2 ) )( 9 2 ( 3 C t C gt r R Q P M ? ? ? ? ? ? . ) )( 9 2 ( 3 2 2 gt r R Q P M ? ? ? ? Therefore, Using as the initial conditions t =0, we obtain . 0 0 , 0 2 1 0 0 ? ? ? ? ? ? C C ? ? ? ? ? ? 32 代入拉氏方程： g ) )( 9 2 ( 6 0 ) ( 9 2 6 1 2 2 r R Q P M M r R g Q P ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 积分，得： 2 1 2 2 ) )( 9 2 ( 3 C t C gt r R Q P M ? ? ? ? ? ? 2 2 ) )( 9 2 ( 3 gt r R Q P M ? ? ? ? 故： 代入初始条件， t =0 时， 得 0 0 , 0 2 1 0 0 ? ? ? ? ? ? C C ? ? ? ? ? ? 33 [Example 2] A slider A is connected to a spring of stiffness k and mass m 1 . They can slip on the smooth horizontal plane. Further, a simple pendulum is connected to the slider A , the length is l , the mass of the pendulum bob is m 2 . Determine the differential equation of motion of this system. Solution This system has two degree of freedom. All constraints are ideal ones. The system is a potential system. We can choose x and ? as generalized coordinates, The zero point of the axis x is at the place of the common length of the spring. For an anticlockwise displacement of B ? is chosen to be positive. 34 [ 例 2] 与刚度为 k 的弹簧相连的滑块 A ，质量为 m 1 , 可在光 滑水平面上滑动。滑块 A 上又连一单摆，摆长 l ， 摆锤质量为 m 2 ，试列出该系统的运动微分方程。 解 ：将弹簧力计入主 动力，则系统成为具 有完整、理想约束的 二自由度系统。保守 系统。取 x , ? 为广义 坐标， x 轴 原点位于 弹簧自然长度位置， ? 逆时针转向为正。 35 ? ? ? ? ? ? ? cos 2 ) sin ( ) cos ( 2 2 2 2 2 2 ? ? ? ? ? ? ? l x l x l l x v B ? ? ? ? ? ? The kinetic energy of the system is . cos 2 1 ) ( 2 1 ) cos 2 ( 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? l x m l m x m m l x l x m x m v m x m T B ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 36 ? ? ? ? ? ? ? cos 2 ) sin ( ) cos ( 2 2 2 2 2 2 ? ? ? ? ? ? ? l x l x l l x v B ? ? ? ? ? ? 系统动能： ?