清华课件_张文增_讲义_机器人技术（）_控制与传感.pptVIP

总结 机器人反馈控制原理 机器人传感原理 清华大学 张文增 博士 2008.10.21 五、机器人控制与传感 机器人技术 1、机器人反馈控制系统 什么是机器人反馈控制？ 机器人控制系统的核心组成 传感器在机器人反馈控制系统的作用？ 研制机器人的目的 用人造的自动控制系统替代人工作 最好不要司机：） 驾驶员开车的原理 问：人在其中有几个关键环节？ 用框图表达的驾驶员开车系统 车速 车速表 驾驶员 的眼睛 驾驶员 的大脑 驾驶员 的脚 发动机 /汽车 设定速度 × － ＋ 误差 设定油门调节阀位置 框图的含义说明 —线 连接方框的线看作是用于传递信息 箭头标明信息流动方向 某些线可看作相应的变量 □方块 代表执行某些功能的元件 可以看作接收输入、处理、产生输出 车速 速度传感器 控制器 阀门 调节器 发动机 /汽车 设定速度 × － ＋ 误差 设定油门位置 车速反馈控制系统框图 带视觉的机器人系统组成 机器人视觉反馈控制系统 Object Camera Image Processing＋AI Outputs Inputs Action robot 机器人系统的组成 反馈控制——自动控制的核心 自动控制的第一步是自动传感、检测、测量 2、机器人传感技术 传感技术的意义？ 传感器基本原理是什么？ 常用传感器有哪些，如何使用？ 自动传感（检测）的意义 自动传感 自动测量各种物理