清华课件_张文增_讲义_机器人技术（）_坐标变换.pptVIP

机器人技术一、坐标变换 清华大学 张文增 博士 2008.10.21 1.1 坐标系位姿的描述 1.2 不同坐标系间的映射 1.3 平移与旋转的奇次变换矩阵 例题 变换顺序的相对性 1.1 坐标系位姿的描述Description of frames 坐标描述：指出坐标系的位置和方位（姿态） 位置的描述 方位的描述 旋转矩阵的正交性 坐标系位姿的描述 位置的描述 方位的描述 旋转矩阵R的正交性 坐标系位姿的描述 1.2 不同坐标系间的映射 映射（mappings）：将在一个坐标系下的描述改变为在另一个坐标系下的描述。 平移映射 旋转映射 一般映射 一般映射的奇次坐标表达方法 平移映射 注意：只有在两坐标系平行的时候，才能将两坐标系的位置描述直接相加。 旋转映射 一般映射 一般映射的奇次坐标表达方法 1、将1加到3维坐标的第4维，原坐标向量变成4×1的奇次坐标向量； 2、将[0 0 0 1]加到[R P]的最下面一行，构成4×4的奇次矩阵。 1.3 平移与旋转的奇次变换矩阵 平移 旋转 绕Z轴旋转 绕X轴旋转 绕Y轴旋转 绕多个轴的旋转 复合运动：多次平移与旋转 设: P＝（x,y,z)T; U＝P0=(x0,y0,z0)T 则: V＝P＋P0＝（x+x0,y+y0,z+z0)T 可用齐次坐标表示为： 平移齐次变换矩阵: Trans(x0,,y0,,z0)＝ 平移 绕